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龍圖騰網獲悉長春長光博翔無人機有限公司申請的專利無人機定向天線自跟蹤系統及跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120066127B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510536933.0，技術領域涉及：G05D3/12；該發明授權無人機定向天線自跟蹤系統及跟蹤方法是由喬正;白越;陳殿新;裴信彪;許嘉慧;王東設計研發完成，并于2025-04-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人機定向天線自跟蹤系統及跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明屬于無人飛行器地面控制技術領域，尤其涉及一種無人機定向天線自跟蹤系統及跟蹤方法。系統包括地面電臺、定向天線、傳感器模塊、伺服控制模塊和核心控制模塊，地面電臺將無人機的GPS數據輸入至核心控制模塊；伺服控制模塊將俯仰角信息反饋至核心控制模塊；傳感器模塊采集無人機定向天線自跟蹤系統的GPS數據和定向天線的水平方位信息，并反饋至核心控制模塊；核心控制模塊計算無人機相對于無人機定向天線自跟蹤系統的俯仰角偏差和方位角偏差；伺服控制模塊根據控制指令對定向天線進行調整，使定向天線的天線主波束對準無人機。本發明提出了尋跡推演模式，相較于傳統的掃描模式，可大大提升無人機失聯時的跟蹤能力。

本發明授權無人機定向天線自跟蹤系統及跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機定向天線自跟蹤方法，利用無人機定向天線自跟蹤系統實現，無人機定向天線自跟蹤系統包括地面電臺、定向天線、傳感器模塊、伺服控制模塊和核心控制模塊，其中，所述地面電臺接收無人機機載電臺的無線電信號，并將無人機的GPS數據輸入至核心控制模塊；所述伺服控制模塊采集定向天線的俯仰角信息，并將俯仰角信息反饋至核心控制模塊；所述傳感器模塊采集無人機定向天線自跟蹤系統的GPS數據和定向天線的水平方位信息，并將采集的信息反饋至核心控制模塊；所述核心控制模塊根據無人機的GPS數據、無人機定向天線自跟蹤系統的GPS數據、定向天線的水平方位信息和定向天線的俯仰角信息，計算無人機相對于無人機定向天線自跟蹤系統的俯仰角偏差和方位角偏差，并向伺服控制模塊輸出控制指令；所述伺服控制模塊根據控制指令對定向天線進行調整，使定向天線的天線主波束對準無人機；其特征在于：具體包括如下步驟： S1：打開無人機定向天線自跟蹤系統，使無人機定向天線自跟蹤系統完成自檢校準； S2：判斷核心控制模塊是否讀取到無人機航線，若是，則執行步驟S3，否則使無人機定向天線自跟蹤系統進入待機狀態，并語音提示操作手在地面控制站上傳無人機航線，重復步驟S2，直至核心控制模塊讀取到無人機航線； S3：核心控制模塊實時監測通訊模塊的鏈路丟包率，若鏈路丟包率小于a%，執行步驟S4，否則執行步驟S6； 在步驟S3中，a為60-80中的任意一個整數；通過無人機地面站軟件監測鏈路丟包率； S4：無人機定向天線自跟蹤系統進入自動模式，核心控制模塊解算無人機相對于無人機定向天線自跟蹤系統的俯仰角偏差和方位角偏差，并向伺服控制模塊輸出控制指令； S5：伺服控制模塊根據控制指令對定向天線進行調整，使定向天線的天線主波束對準無人機，執行步驟S7； S6：無人機定向天線自跟蹤系統切換為尋跡跟蹤模式，核心控制模塊根據失聯時刻無人機的經緯高和讀取到的無人機航線，對無人機的航跡線進行推算，并根據推算結果對定向天線進行調整，使定向天線的天線主波束對準無人機； 在步驟S6中，對無人機的航跡線進行推算的具體步驟包括： S61：航跡線包括直線段和轉彎圓弧段，根據失聯時刻無人機的風速和經緯高計算無人機從失聯時刻的航點至航點的距離，以及計算無人機在航點的經緯度； S62：基于圓球模型計算定向天線的期望方位角和期望俯仰角； S63：將定向天線按照計算得出的期望方位角和期望俯仰角進行調整后，記錄無人機在航點時的時刻，并估算定向天線對航點的凝視時間，若當前時刻時，無人機繼續執行步驟S61的直線段的推演，將直線段推演的基準點由失聯時刻的航點替換為航點，直至完成無人機的航跡線推算，否則執行步驟S4； S7：判斷無人機是否完成航行任務，若是則關閉無人機定向天線自跟蹤系統，結束無人機定向天線自跟蹤任務，否則執行步驟S3。

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