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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京華聯(lián)電力工程咨詢有限公司;國(guó)網(wǎng)冀北電力有限公司工程管理分公司;國(guó)家電網(wǎng)有限公司申請(qǐng)的專利基于移動(dòng)式無(wú)人機(jī)機(jī)巢的無(wú)人機(jī)巡查路徑優(yōu)化方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120335497B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510816221.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/695；該發(fā)明授權(quán)基于移動(dòng)式無(wú)人機(jī)機(jī)巢的無(wú)人機(jī)巡查路徑優(yōu)化方法及系統(tǒng)是由鄭曉斌;黃珣;吳煒;郭良;吳呈威;劉晨晨;李宇妍;譚輝;張辰禹;齊振宇;于爽;李杰;王廣民;吳一玄;劉曉冉;馬萌萌;韓嘉程;李海東;李清玲;王政;王帥;耿曉超;劉永生;陳鑫;郎博宇;劉杰鋒;張磊;煉晶輝;袁程浩;鄒坤;劉芳;律葉;劉艷梅設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于移動(dòng)式無(wú)人機(jī)機(jī)巢的無(wú)人機(jī)巡查路徑優(yōu)化方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及巡查路徑優(yōu)化技術(shù)領(lǐng)域，具體公開(kāi)基于移動(dòng)式無(wú)人機(jī)機(jī)巢的無(wú)人機(jī)巡查路徑優(yōu)化方法及系統(tǒng)，方法包括：對(duì)進(jìn)行動(dòng)態(tài)環(huán)境感知及多源數(shù)據(jù)融合，生成全域環(huán)境態(tài)勢(shì)圖，進(jìn)行任務(wù)智能解析與動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)排序，得到任務(wù)分配矩陣，進(jìn)行多目標(biāo)分層路徑規(guī)劃，輸出帶時(shí)間戳的動(dòng)態(tài)飛行路徑集，構(gòu)建實(shí)時(shí)避障與應(yīng)急自愈系統(tǒng)，得到安全修正路徑集，進(jìn)行移動(dòng)機(jī)巢協(xié)同調(diào)度與能源優(yōu)化，輸出機(jī)巢移動(dòng)指令集，觸發(fā)全域環(huán)境態(tài)勢(shì)圖更新，獲取無(wú)人機(jī)執(zhí)行日志，進(jìn)行知識(shí)進(jìn)化，完成端到端的技術(shù)迭代。本發(fā)明解決了傳統(tǒng)巡查路徑規(guī)劃無(wú)人機(jī)的航線規(guī)劃未能達(dá)到精細(xì)化，對(duì)于復(fù)雜地形條件下適用性不強(qiáng)的問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)基于移動(dòng)式無(wú)人機(jī)機(jī)巢的無(wú)人機(jī)巡查路徑優(yōu)化方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.基于移動(dòng)式無(wú)人機(jī)機(jī)巢的無(wú)人機(jī)巡查路徑優(yōu)化方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一、對(duì)基于移動(dòng)式無(wú)人機(jī)機(jī)巢的無(wú)人機(jī)巡查區(qū)域進(jìn)行動(dòng)態(tài)環(huán)境感知及多源數(shù)據(jù)融合，生成全域環(huán)境態(tài)勢(shì)圖； 步驟二、獲取巡檢工單及設(shè)備缺陷歷史庫(kù)，基于全域環(huán)境態(tài)勢(shì)圖，進(jìn)行任務(wù)智能解析與動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)排序，得到帶時(shí)間窗和優(yōu)先級(jí)的任務(wù)分配矩陣； 步驟三、采集移動(dòng)式無(wú)人機(jī)機(jī)巢的無(wú)人機(jī)性能參數(shù)，基于全域環(huán)境態(tài)勢(shì)圖及任務(wù)分配矩陣，進(jìn)行多目標(biāo)分層路徑規(guī)劃，輸出帶時(shí)間戳的動(dòng)態(tài)飛行路徑集； 步驟四、基于動(dòng)態(tài)飛行路徑集構(gòu)建實(shí)時(shí)避障與應(yīng)急自愈系統(tǒng)，得到安全修正路徑集，基于安全修正路徑集進(jìn)行無(wú)人機(jī)巡查； 步驟五、獲取機(jī)巢剩余電量及公路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，結(jié)合安全修正路徑集，進(jìn)行移動(dòng)機(jī)巢協(xié)同調(diào)度與能源優(yōu)化，輸出機(jī)巢移動(dòng)指令集，觸發(fā)全域環(huán)境態(tài)勢(shì)圖更新，過(guò)程為： 獲取機(jī)巢剩余電量及公路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)； 充電需求預(yù)測(cè)： 電池健康模型：跟蹤機(jī)巢每次充放電循環(huán)的容量衰減，得到機(jī)巢電池每次充放電循環(huán)的容量衰減率，得到機(jī)巢電池剩余容量，基于數(shù)據(jù)庫(kù)中的機(jī)巢電池剩余容量-機(jī)巢充電閾值映射集，根據(jù)當(dāng)前機(jī)巢電池剩余容量動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)巢充電閾值； 動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃： 接駁點(diǎn)計(jì)算：根據(jù)安全修正路徑集，得到無(wú)人機(jī)預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間，反向推算機(jī)巢抵達(dá)目標(biāo)位置的時(shí)間； 機(jī)巢移動(dòng)路線優(yōu)先選擇鋪裝道路，通過(guò)OpenStreetMap數(shù)據(jù)避開(kāi)限高限寬路段； 多機(jī)巢協(xié)同： 負(fù)載均衡：當(dāng)某機(jī)巢任務(wù)量超過(guò)承載能力時(shí)，向鄰近的3個(gè)機(jī)巢發(fā)送任務(wù)分包請(qǐng)求，每個(gè)鄰近機(jī)巢根據(jù)自己的當(dāng)前任務(wù)量和位置，計(jì)算分包任務(wù)的可行性和成本，通過(guò)拍賣協(xié)商算法選擇最優(yōu)的分包方案； 輸出機(jī)巢移動(dòng)指令集，包含機(jī)巢目標(biāo)坐標(biāo)、機(jī)巢到達(dá)時(shí)間、機(jī)巢路徑，觸發(fā)全域環(huán)境態(tài)勢(shì)圖更新； 步驟六、獲取無(wú)人機(jī)執(zhí)行日志，進(jìn)行知識(shí)進(jìn)化，提取無(wú)人機(jī)執(zhí)行成功避障案例特征，完成端到端的技術(shù)迭代。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京華聯(lián)電力工程咨詢有限公司;國(guó)網(wǎng)冀北電力有限公司工程管理分公司;國(guó)家電網(wǎng)有限公司，其通訊地址為：100053 北京市西城區(qū)棗林前街32號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。