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龍圖騰網獲悉上海擎朗智能科技有限公司申請的專利一種移動路徑規劃方法、裝置、機器人及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114625147B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210286920.9，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種移動路徑規劃方法、裝置、機器人及存儲介質是由張蛟;周沖;萬永輝設計研發完成，并于2022-03-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種移動路徑規劃方法、裝置、機器人及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種移動路徑規劃方法、裝置、機器人及存儲介質。該方法包括：當所述機器人觸發恢復導航時，根據采集的圖像數據，確定與所述機器人的當前位置對應的當前標簽的標簽類型；所述標簽類型包括：無標簽、合法標簽和非法標簽中的至少一種；根據所述標簽類型，規劃所述機器人的移動路徑。通過運行本發明實施例所提供的技術方案，可以解決機器人在自主移動的過程中被動離開原規劃的移動路徑，導致機器人導航狀態中斷且無法繼續移動，降低機器人的移動效率和任務執行效率的問題，取得了提高機器人的移動成功率和移動效率的有益效果。

本發明授權一種移動路徑規劃方法、裝置、機器人及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種移動路徑規劃方法，應用于機器人，其特征在于，包括： 當所述機器人觸發恢復導航時，根據采集的圖像數據，確定與所述機器人的當前位置對應的當前標簽的標簽類型；所述標簽類型包括：無標簽、合法標簽和非法標簽中的至少一種； 根據所述標簽類型，規劃所述機器人的移動路徑； 其中，若所述標簽類型為無標簽或非法標簽，則根據所述標簽類型，規劃所述機器人的移動路徑，包括： 獲取所述機器人的移動路徑備份信息； 根據所述移動路徑備份信息，規劃所述機器人從所述當前位置返回路徑規劃區域的移動路徑；其中，所述移動路徑備份信息為機器人在歷史移動過程中記錄的路線信息；所述移動路徑備份信息包括點位信息和點位記錄順序；所述點位信息為機器人儲存的導航地圖的地圖坐標系下的坐標點信息； 其中，在所述確定與當前位置對應的當前標簽的標簽類型之后，還包括： 根據所述標簽類型，確定故障提示方式和內容； 根據所述故障提示方式和內容進行故障提示； 其中，若所述標簽類型為非法標簽，所述方法還包括： 判斷所述機器人是否到達所述路徑規劃區域； 根據所述移動路徑備份信息和所述機器人到達路徑規劃區域的行駛路徑信息確定所述非法標簽的位置信息； 根據所述位置信息將所述非法標簽添加至導航地圖并標識； 其中，所述方法還包括： 當所述機器人在設定的時間內識別到非法標簽達到設定閾值時，則將所述非法標簽自動合法化處理，便于所述機器人進行導航和定位； 其中，若所述標簽類型為合法標簽，則根據所述標簽類型，規劃所述機器人的移動路徑，包括： 根據所述當前位置解除部分預設虛擬墻，規劃所述機器人從所述當前位置移動至所述合法標簽的標簽位置的移動路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海擎朗智能科技有限公司，其通訊地址為：201206 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易試驗區金海路1000號56號樓11樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。