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龍圖騰網獲悉中煤科工集團西安研究院有限公司;廣東省機器人創新中心有限公司申請的專利一種自動化鉆桿裝卸機及電液控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114909098B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210639041.X，技術領域涉及：E21B19/18；該發明授權一種自動化鉆桿裝卸機及電液控制方法是由方鵬;李保民;姚克;唐禎;王松;崔順炬;孟瑞;申晟;闞志濤設計研發完成，并于2022-06-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動化鉆桿裝卸機及電液控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于鉆進技術與設備技術領域，提供一種自動化鉆桿裝卸機及電液控制方法，自動化鉆桿裝卸機包括液壓系統、機械臂系統、輔助系統和電源裝置，液壓系統包括供油端和回油端，供油端分別與機械臂系統、輔助系統連接，回油端分別與機械臂系統、輔助系統連接，機械臂系統包括機械臂組件和第一控制閥，第一控制閥設于液壓系統與機械臂組件的連接處，針對現有的部分自動化鉆探裝備在施工中無法實現多個鉆桿連續自動裝卸，以及仍然需要人工輔助完成問題，從設計上采用電液傳動的結構，滿足在空間狹窄的條件下對執行機構緊湊的要求，同時可以連續實現鉆桿的安裝和拆卸的自動化的需求。

本發明授權一種自動化鉆桿裝卸機及電液控制方法在權利要求書中公布了：1.一種自動化鉆桿裝卸機的電液控制方法，其特征在于，包括： 液壓系統、機械臂系統、輔助系統和電源裝置； 所述液壓系統包括供油端和回油端，所述供油端分別與所述機械臂系統、輔助系統連接，所述回油端分別與所述機械臂系統、輔助系統連接； 所述機械臂系統包括機械臂組件和第一控制閥，所述第一控制閥設于所述液壓系統與所述機械臂組件的連接處； 所述輔助系統包括龍門架、機械臂移動旋轉組件、鉆桿位置移動組件、鉆桿位置固定組件和第二控制閥，所述機械臂移動旋轉組件與所述機械臂系統連接，所述鉆桿位置移動組件、鉆桿位置固定組件設于所述龍門架； 所述第二控制閥設于所述液壓系統與所述機械臂移動旋轉組件、鉆桿位置移動組件、鉆桿位置固定組件的連接處； 所述電源裝置與所述第一控制閥、第二控制閥電性連接； 所述機械臂移動旋轉組件包括機械臂底座擺動缸，所述鉆桿位置移動組件包括鉆桿移栽馬達、鉆桿調整馬達和鉆桿提升油缸，所述鉆桿位置固定組件包括鉆桿抱夾油缸和鉆桿定位油缸； 所述第二控制閥包括防爆比例換向閥和防爆電磁換向閥，所述防爆比例換向閥分別與所述機械臂底座擺動缸、鉆桿移栽馬達連接，所述防爆電磁換向閥分別與所述鉆桿調整馬達、鉆桿提升油缸、鉆桿抱夾油缸和鉆桿定位油缸連接； 所述防爆比例換向閥與所述鉆桿移栽馬達的連接處設有緩沖閥，所述防爆電磁換向閥與所述鉆桿調整馬達的連接處設有緩沖閥和調速閥，所述防爆電磁換向閥與所述鉆桿提升油缸的連接處設有平衡閥和調速閥，所述防爆電磁換向閥與所述鉆桿抱夾油缸的連接處設有液控單向閥和調速閥，所述防爆電磁換向閥與所述鉆桿定位油缸的連接處設有液控單向閥和調速閥； 電液控制方法包括以下步驟： S1、龍門架移至料倉區，通過液壓系統控制鉆桿位置固定組件夾持鉆桿件并移至中轉平臺，具體的鉆桿抱夾油缸作用用于夾持鉆桿件的鉆桿抱夾組件下降并夾持后再上升，在中轉平臺處，鉆桿抱夾組件下降后張開解除抱夾狀態，再上升； S2、機械臂組件移至中轉平臺抓取鉆桿件并移至鉆桿料框； S3、將鉆桿件設為姿態推合并打開狀態； S4、龍門架通過鉆桿移栽馬達移至鉆桿料框區，鉆桿位置移動組件和鉆桿位置固定組件夾持預安裝鉆桿件至安裝位安裝，具體的：調速閥和防爆電磁換向閥得電，鉆桿提升缸油缸縮回，鉆桿抱夾油缸伸出進行抱夾，鉆桿提升缸油缸再伸出，此時鉆桿移栽馬達反向運動，鉆桿提升缸油缸縮回，鉆桿抱夾油缸縮回，鉆桿提升缸油缸伸出，此時鉆桿移栽馬達正向運動，鉆桿調整馬達正向轉動輸送鉆桿件至預取出鉆桿件區域； S5、機械臂組件移至預取出鉆桿件區域，抓取預取出鉆桿件，并移至鉆桿料框，具體的，機械手爪開合油缸伸出抓取鉆桿件，在鉆桿料框后，機械手爪開合油缸釋放鉆桿件，鉆桿定位油缸作用鉆桿件至鉆桿料框并對位置進行調整，等待鉆桿件取出。

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