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龍圖騰網獲悉廣州工業智能研究院;中國科學院沈陽自動化研究所申請的專利一種無人船編隊的領航員重選舉方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115032994B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210672811.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種無人船編隊的領航員重選舉方法、裝置及存儲介質是由肖金超;王忠澤;劉繼海;熊俊峰;桑彤彤設計研發完成，并于2022-06-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人船編隊的領航員重選舉方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人船編隊的領航員重選舉方法、裝置及存儲介質。該方法通過對無人船編隊中的領航員節點進行宕機監測和對跟隨者節點進行通信失效監測；當監測到所述領航員節點宕機時，選舉具有最短目標距離的跟隨者節點作為新的領航員節點；當監測到所述跟隨者節點為通信失效節點時，向第一跟隨者節點廣播所述通信失效節點的節點編號，以無效所述通信失效節點發送的選舉信息。本發明技術方案提高了對無人船編隊執行任務時的穩定性。

本發明授權一種無人船編隊的領航員重選舉方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種無人船編隊的領航員重選舉方法，其特征在于，包括以下步驟： 對無人船編隊中的領航員節點進行宕機監測和對跟隨者節點進行通信失效監測； 當監測到所述領航員節點宕機時，選舉具有最短目標距離的跟隨者節點作為新的領航員節點；當監測到所述跟隨者節點為通信失效節點時，向第一跟隨者節點廣播所述通信失效節點的節點編號，以無效所述通信失效節點發送的選舉信息；其中，判斷所述領航員節點宕機后，第二跟隨者節點等待第二預設時間后向第三跟隨者節點發送選舉信息；所述第二跟隨者節點為在第一預設時間內沒有接收到領航信息的跟隨者節點，所述第三跟隨者節點為不包括所述第二跟隨者節點的跟隨者節點；其中，所述第二預設時間為2倍最大信息傳輸延遲時間；所述第一預設時間為跟隨者節點接收到所述領航員節點發送的領航信息的時間上限； 所述第三跟隨者節點接收到所述第二跟隨者節點發送的選舉信息后，比較所述第三跟隨者節點和所述第二跟隨者節點的目標距離的大小；當所述第三跟隨者節點的目標距離大于等于所述第二跟隨者節點的目標距離時，所述第三跟隨者節點保持沉默；當所述第三跟隨者節點的目標距離小于所述第二跟隨者節點的目標距離時，所述第三跟隨者節點發送選舉信息至第四跟隨者節點，并發送未當選信息至所述第二跟隨者節點；所述第四跟隨者節點為在第四預設時間內未發送過選舉信息的跟隨者節點；其中，所述第四預設時間等于n倍所述第一預設時間，n為無人船編隊的節點總數； 將所述第三跟隨者節點設置為第二跟隨者節點，將所述第四跟隨者節點設置為第三跟隨者節點，并重復執行所述比較目標距離大小步驟，直至任一跟隨者節點發送選舉信息后在第一預設時間內未接收到所述未當選信息時，將發送所述選舉信息后在所述第一預設時間內未接收到所述未當選信息的跟隨者節點選舉為新的領航員節點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州工業智能研究院;中國科學院沈陽自動化研究所，其通訊地址為：511458 廣東省廣州市南沙區海濱路1121號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。