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龍圖騰網獲悉西北工業大學申請的專利一種面向飛行器助推分離過程的增強抗干擾控制系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114995516B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210822047.0，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種面向飛行器助推分離過程的增強抗干擾控制系統和方法是由王錚;劉佳麗;曹少珺;寧昕;吳天毅設計研發完成，并于2022-07-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向飛行器助推分離過程的增強抗干擾控制系統和方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種面向飛行器助推分離過程的增強抗干擾控制系統和方法，包含助推分離過程對飛行器產生干擾的建模；助推分離作用下飛行器姿態動力學的建模并簡化模型，得到面型控制的系統模型；基于控制模型和助推分離的影響，設計了自適應增強抗干擾控制律；基于李雅普諾夫函數穩定性理論完成對所設計的自適應增強抗干擾控制律的穩定性分析，并通過仿真實例驗證本發明的有效性，能夠保證飛行器的姿態在助推分離作用下達到期望值。

本發明授權一種面向飛行器助推分離過程的增強抗干擾控制系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種面向飛行器助推分離過程的增強抗干擾控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 助推分離過程中，將飛行器受到的干擾信號表征為階躍輸入信號；所述階躍輸入信號分解為滾轉、偏航和俯仰三個通道； 基于階躍輸入信號，構建助推分離過程中飛行器的動力學模型，對動力學模型進行小擾動線性化處理，建立線性姿態動力學模型，將線性姿態動力學模型分解為縱向方程組和側向方程組，結合縱向運動方程組以及助推分離過程中飛行器受到的干擾信號，將飛行器的動力學模型表述為線性受擾系統； 所述線性受擾系統為： （9） 其中，為助推分離產生的干擾信號，u為控制輸入信號； （8） 其中，（7） 表示飛行器的質量，是推力對速度模量的導數，是阻力對速度模量的導數，表示重力加速度；表示彈道傾角，表示空氣動力在三個軸上的分量，分別為阻力，側滑力和升力； 針對線性受擾系統，設置助推分離的自適應抗干擾控制律，所述自適應抗干擾控制律包括常規控制律和干擾補償率，干擾補償率包含對時變干擾和時不變干擾的補償；飛行器助推分離過程中，執行自適應抗干擾控制率； 所述自適應抗干擾控制律為： （11） 其中，為的估計值，為彈道傾角，K值是系數，為狀態變量； 為時不變干擾的觀測值，由線性干擾觀測器進行估計和補償； 干擾觀測器表述為： （12）。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。