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龍圖騰網獲悉北京微納星空科技有限公司;北京國宇星空科技有限公司;安徽微納星空科技有限公司;海南微納星空科技有限公司;陜西國宇星空科技有限公司申請的專利一種無人機飛行路徑的規劃方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115047913B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210848313.7，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種無人機飛行路徑的規劃方法、裝置、設備及存儲介質是由高恩宇;孔令波;王鍇博;梁軍民;萬婧;劉曉坤設計研發完成，并于2022-07-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機飛行路徑的規劃方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供了一種無人機飛行路徑的規劃方法、裝置、設備及存儲介質，應用于無人機觀測數據處理技術領域，包括在無人機執行巡檢任務前，根據無人機此次巡檢任務標記包含飛行起點在內的至少四個巡檢關鍵點及巡檢范圍；根據巡檢數據庫中巡檢記錄的任務點，判斷標記的四個巡檢關鍵點是否滿足巡檢執行條件；如果滿足巡檢執行條件，則利用多項式擬合函數對標記的四個巡檢關鍵點的坐標進行曲線擬合，得到擬合結果作為無人機第一規劃路徑，本申請通過多項式擬合函數分析出未知航路飛行起點到標記各巡檢關鍵點之間的安全、可行、最優路徑的數據變化，客觀的體現了無人機在未知環境中事物和現象的規律性認識，能夠預防無人機發生事故、降低巡檢任務風險。

本發明授權一種無人機飛行路徑的規劃方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種無人機飛行路徑的規劃方法，其特征在于，包括： 在無人機執行巡檢任務前，根據無人機此次巡檢任務標記包含飛行起點在內的至少四個巡檢關鍵點及巡檢范圍； 根據巡檢數據庫中巡檢記錄的任務點，判斷標記的所述四個巡檢關鍵點是否滿足巡檢執行條件； 如果滿足巡檢執行條件，則利用多項式擬合函數對標記的四個巡檢關鍵點的坐標進行曲線擬合，得到擬合結果作為無人機第一規劃路徑； 根據巡檢數據庫中巡檢記錄的任務點，判斷標記的所述四個巡檢關鍵點是否滿足巡檢執行條件，包括： 針對標記的所述四個巡檢關鍵點與巡檢數據庫中巡檢記錄的任務點進行逐一匹配； 若所述巡檢數據庫中不存在與所述四個巡檢關鍵點相匹配的坐標，則表示所述四個巡檢關鍵點為未知環境，確定無人機此次巡檢任務滿足巡檢執行條件； 若所述巡檢數據庫中存在與所述四個巡檢關鍵點相匹配的坐標，則表示所述四個巡檢關鍵點為非未知環境，確定無人機此次巡檢任務未滿足巡檢執行條件； 利用多項式擬合函數對標記的四個巡檢關鍵點的坐標進行曲線擬合，得到擬合結果作為無人機第一規劃路徑之后，還包括： 判斷所述無人機第一規劃路徑與巡檢范圍邊緣之間的距離是否小于預設閾值； 如果小于預設閾值，則將所述無人機第一規劃路徑作為此次巡檢任務的最優路徑； 判斷所述無人機第一規劃路徑與巡檢范圍邊緣之間的距離是否小于預設閾值，還包括： 如果大于預設閾值，則按照二次函數擬合公式，針對選取與所述四個巡檢關鍵點相鄰的多個待巡檢關鍵點的坐標進行二次函數擬合； ； 根據所述二次函數擬合，生成分段擬合曲線作為第二規劃路徑； 其中，表示四個巡檢關鍵點的多項式擬合函數，表示四個巡檢關鍵點相鄰的多個待巡檢關鍵點，、表示取待巡檢關鍵點的導數修正量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京微納星空科技有限公司;北京國宇星空科技有限公司;安徽微納星空科技有限公司;海南微納星空科技有限公司;陜西國宇星空科技有限公司，其通訊地址為：100000 北京市海淀區北清路81號中關村壹號A1座6層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。