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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京航空航天大學(xué);北京電子工程總體研究所申請(qǐng)的專利基于數(shù)字孿生的離散車間精準(zhǔn)配送智能調(diào)度系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115983540B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211325340.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06Q10/0631；該發(fā)明授權(quán)基于數(shù)字孿生的離散車間精準(zhǔn)配送智能調(diào)度系統(tǒng)是由張澤群;李霏;朱海華;馬國(guó)財(cái);唐敦兵;劉煒;阮超設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-27向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于數(shù)字孿生的離散車間精準(zhǔn)配送智能調(diào)度系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了基于數(shù)字孿生的離散車間精準(zhǔn)配送智能調(diào)度系統(tǒng)，調(diào)度系統(tǒng)包含物理車間層；車間數(shù)據(jù)層，車間數(shù)據(jù)層為車間內(nèi)的實(shí)體中采集到的數(shù)據(jù)，傳輸?shù)教摂M車間層中；數(shù)據(jù)融合后，再將不同實(shí)體生成的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的數(shù)據(jù)格式存入MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)；虛擬車間層，虛擬車間層為基于實(shí)體的虛擬車間模型，虛擬車間層包含OPCUA信息模型，基于MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)將車間信息整體模型劃分為五類信息概念模型，這五類信息概念模型與虛擬車間模型之間都屬于局域與整體的關(guān)系，然后根據(jù)車間中的任務(wù)、計(jì)劃，實(shí)例化若干任務(wù)對(duì)象，實(shí)現(xiàn)對(duì)車間中任務(wù)的描述；在應(yīng)用服務(wù)層，建立基于多智能體的強(qiáng)化學(xué)習(xí)物流調(diào)度算法，建立配送系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)度模型，實(shí)現(xiàn)AGV精準(zhǔn)配送路徑的生成。

本發(fā)明授權(quán)基于數(shù)字孿生的離散車間精準(zhǔn)配送智能調(diào)度系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.基于數(shù)字孿生的離散車間精準(zhǔn)配送智能調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)度系統(tǒng)包含物理車間層，所述物理車間層包含作業(yè)車間內(nèi)的實(shí)體； 車間數(shù)據(jù)層，所述車間數(shù)據(jù)層為車間內(nèi)的實(shí)體中采集到的數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)從實(shí)體中獲取，傳輸?shù)教摂M車間層中；數(shù)據(jù)通過(guò)解碼器對(duì)信息進(jìn)行解碼后交由RFID中間件進(jìn)行處理和融合，再將不同實(shí)體生成的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的數(shù)據(jù)格式存入MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)； 虛擬車間層，所述虛擬車間層為基于實(shí)體的虛擬車間模型，所述虛擬車間層包含OPCUA信息模型，基于MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)將車間信息整體模型劃分為五類信息概念模型，這五類信息概念模型與虛擬車間模型之間都屬于局域與整體的關(guān)系，對(duì)于任一個(gè)加工車間，首先根據(jù)采集到的實(shí)體數(shù)據(jù)實(shí)例化出五類信息概念模型的對(duì)應(yīng)若對(duì)象，以表示車間的全部生產(chǎn)要素；然后根據(jù)車間中的任務(wù)、計(jì)劃，實(shí)例化若干任務(wù)對(duì)象，實(shí)現(xiàn)對(duì)車間中任務(wù)的描述； 在應(yīng)用服務(wù)層，所述應(yīng)用服務(wù)層讀取車間數(shù)據(jù)層生成的數(shù)據(jù)與模擬車間層的車間任務(wù)描述，建立基于多智能體的強(qiáng)化學(xué)習(xí)物流調(diào)度算法，建立配送系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)度模型，實(shí)現(xiàn)AGV精準(zhǔn)配送路徑的生成； 所述基于多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)物流調(diào)度算法模型包含路徑調(diào)度優(yōu)化模型和多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法；其中， 所述路徑調(diào)度優(yōu)化模型通過(guò)以下過(guò)程建立： 設(shè)定模型為全連接圖GB，其中坐標(biāo)向量B＝{v0,v1,...vN}，v0,v1,...vN為車間實(shí)體坐標(biāo)； 當(dāng)收到訂單后產(chǎn)生一個(gè)需求的實(shí)例j＝v,d,e,l,α,β，其中v表示車間實(shí)體坐標(biāo)，需求為di,時(shí)間窗口為ei,li,懲罰系數(shù)αi,βi； 設(shè)定分配M輛AGV滿足訂單要求，并為每輛AGV生成路徑成本最低的頂點(diǎn)不相交路線rm,m＝1,2,...M,其起點(diǎn)和終點(diǎn)都在倉(cāng)庫(kù)v0,路徑距離均使用平面上的歐幾里得距離表示，設(shè)定所有車輛的速度相同，模型目標(biāo)是找到一個(gè)總成本最小的解決方案r＝[r1,r2,...,rM]，總成本的定義為： Cr＝Γsumr+psumr1 其中是所有車輛的總成本，I為單位矩陣，表示時(shí)間窗口約束的總懲罰； 所述多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法依據(jù)DQN方法實(shí)現(xiàn)： 首先按照馬爾科夫決策過(guò)程建立問(wèn)題模型，即定義環(huán)境狀態(tài)、動(dòng)作和獎(jiǎng)勵(lì)，所述環(huán)境狀態(tài)包含車間狀態(tài)、AGV狀態(tài)所共同組成的五維向量St＝Nt,T,D,Ast,Avt，包含車間各個(gè)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)及各個(gè)AGV運(yùn)行狀態(tài)和位置信息，Nt表示當(dāng)前的訂單序號(hào)，T表示當(dāng)前任務(wù)的剩余時(shí)間，D表示當(dāng)前距離目標(biāo)點(diǎn)的長(zhǎng)度，Ast表示當(dāng)前AGV小車的工作狀態(tài)，Avt表示AGV小車的運(yùn)動(dòng)速度； 定義動(dòng)作向量at＝Jt,AGVt，其中Jt代表工位，AGVt代表執(zhí)行任務(wù)的AGV編號(hào)；當(dāng)AGV完成一步工序?qū)Ρ葮颖境杀荆o予少量獎(jiǎng)勵(lì)反饋，當(dāng)AGV完成全部工序時(shí)，對(duì)比總成本，給予大量獎(jiǎng)勵(lì)反饋； 最后，將所獲得的獎(jiǎng)勵(lì)通過(guò)時(shí)間評(píng)價(jià)函數(shù)換算成最終獎(jiǎng)勵(lì)值反饋給所述路徑調(diào)度優(yōu)化模型，得到最優(yōu)的總成本Cr。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學(xué);北京電子工程總體研究所，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。