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龍圖騰網(wǎng)獲悉清華大學(xué)深圳國際研究生院申請的專利一種機(jī)器人動態(tài)避障方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115933648B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211486546.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人動態(tài)避障方法及系統(tǒng)是由梁斌;王學(xué)謙;翦卓著;嚴(yán)梓鴻;雷軒昂;蘭斌設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-11-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種機(jī)器人動態(tài)避障方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種機(jī)器人動態(tài)避障方法及系統(tǒng)，包括：S1檢測周圍環(huán)境，初始化確定起始點和目標(biāo)點，并生成點云；S2將點云輸入同步定位與地圖繪制模塊，生成機(jī)器人位姿，并維護(hù)三維概率圖；S3根據(jù)快速隨機(jī)搜索樹和三維概率圖生成全局路徑，根據(jù)點云生成局部地圖與障礙物預(yù)測軌跡；S4根據(jù)障礙物預(yù)測軌跡和全局路徑生成局部軌跡，并發(fā)送運(yùn)動指令至機(jī)器人；S5機(jī)器人根據(jù)運(yùn)動指令沿局部軌跡移動；本發(fā)明通過根據(jù)點云生成局部地圖與障礙物預(yù)測軌跡，根據(jù)障礙物預(yù)測軌跡和全局路徑生成局部軌跡的設(shè)置，預(yù)測了障礙物的軌跡，因此能夠預(yù)先做出規(guī)避動作，具有更好的安全性；相比于模型預(yù)測控制+障礙物曲線擬合的方法，本發(fā)明的障礙物預(yù)測的準(zhǔn)確性較高。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人動態(tài)避障方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人動態(tài)避障方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、檢測周圍環(huán)境，初始化確定起始點和目標(biāo)點，并生成點云； S2、將所述點云輸入同步定位與地圖繪制模塊中，從而生成機(jī)器人位姿，并維護(hù)三維概率圖； S3、根據(jù)快速隨機(jī)搜索樹和三維概率圖生成全局路徑，根據(jù)所述點云生成局部地圖與障礙物預(yù)測軌跡； S4、根據(jù)所述障礙物預(yù)測軌跡和所述全局路徑生成局部軌跡，并發(fā)送運(yùn)動指令至機(jī)器人； S5、所述機(jī)器人根據(jù)所述運(yùn)動指令沿所述局部軌跡移動； 步驟S3包括根據(jù)點云生成局部地圖；通過聚類將障礙物參數(shù)化到所述局部地圖上，生成障礙物最小包絡(luò)橢圓；通過卡爾曼濾波，估計和預(yù)測所述障礙物最小包絡(luò)橢圓的狀態(tài)，在前向時域內(nèi)生成障礙物預(yù)測軌跡； 所述障礙物最小包絡(luò)橢圓的狀態(tài)包括形狀和位置；對所述障礙物最小包絡(luò)橢圓的位置協(xié)方差Rp提出修正參數(shù)k，表達(dá)式如下： 其中Rp,max和Rp,min表示位置方差的邊界，Ξmin,crit和Ξmax，crit表示障礙物最小包絡(luò)橢圓位置置信度的指標(biāo)Ξp的邊界； 根據(jù)估計的所述障礙物最小包絡(luò)橢圓的狀態(tài)和方差值，預(yù)測未來時域的所述障礙物最小包絡(luò)橢圓的狀態(tài)，表達(dá)式如下： xk＝Axk-1； Pk＝APk-1AT+Q； 其中A為障礙物運(yùn)動方程，xk為障礙物在k時刻的狀態(tài)，xk-1為障礙物在k-1時刻的狀態(tài)，Pk為障礙物在k時刻的方差，Pk-1為障礙物在k-1時刻的方差，Q為系統(tǒng)噪聲的協(xié)方差。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人清華大學(xué)深圳國際研究生院，其通訊地址為：518055 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道深圳大學(xué)城清華校區(qū)A棟二樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。