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龍圖騰網獲悉浙江大學;杭州一知智能科技有限公司申請的專利一種具有相對位置感知能力的3D視覺定位方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116797656B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310177625.4，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種具有相對位置感知能力的3D視覺定位方法和系統是由趙洲;朱亦陳;王澤寒;黃海烽;趙陽;陳哲乾設計研發完成，并于2023-02-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有相對位置感知能力的3D視覺定位方法和系統在說明書摘要公布了：本發明提出了一種具有相對位置感知能力的3D視覺定位方法和系統，屬于3D視覺定位領域，從3D點云中采樣種子點，提取種子點特征；以及，提取語言描述語句的文本特征；從種子點中采樣與語言描述語句相關的目標物體的關鍵點；利用包含文本?視覺雙解碼器的3D相對位置感知網絡分別解碼輸出目標物體的預測邊界框和參考置信度分數，選擇具有最高參考置信度分數的關鍵點來回歸目標邊界框，將邊界框內的物體作為定位結果。還設計了一種軟標簽策略來輔助訓練并進一步提高視覺定位性能，大范圍的實驗證明了本發明的高效性和有效性。

本發明授權一種具有相對位置感知能力的3D視覺定位方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種具有相對位置感知能力的3D視覺定位方法，其特征在于，包括以下步驟： 1從3D點云中采樣種子點，提取種子點特征；以及，提取語言描述語句的文本特征； 2從種子點中采樣與語言描述語句相關的目標物體的關鍵點； 3利用包含文本-視覺雙解碼器的3D相對位置感知網絡分別解碼輸出目標物體的預測邊界框和參考置信度分數，選擇具有最高參考置信度分數的關鍵點來回歸目標邊界框，將邊界框內的物體作為定位結果； 所述的文本-視覺雙解碼器包括文本解碼器和視覺解碼器，兩者基于Transformer解碼器結構實現，且Transformer解碼器中至少一個原有的注意力模塊由3D相對位置感知的多頭注意力模塊取代； 所述的3D相對位置感知的多頭注意力模塊簡稱3DRP-MA，其計算過程為： 3.1將步驟2得到的關鍵點作為一個單頭相對位置感知注意力模塊的輸入序列，計算查詢鍵值為： qi＝piWQ,ki＝piWK,vi＝piWV 其中，WQ,WK,WV為投影矩陣，qi、ki、vi分別為第i個關鍵點對應的查詢、鍵和值，pi為第i個種子點； 3.2根據輸入的關鍵點之間的相對位置以及相對距離映射函數，將相對位置編碼引入到注意力模塊中，據此計算相對位置注意力中的注意力權重ai,j： 其中，dij為點i到點j的相對距離，ai,j為點i與點j的注意力權重，p·為相對距離映射函數，為將點i到點j的相對距離映射為離散值后的一對相對位置編碼，上角標T為轉置，qi為第i個查詢，kj為第i個鍵，d表示kj的維度； 3.3根據注意力權重，計算單頭相對位置感知的注意力模塊的輸出結果 其中，M0為關鍵點的數量，vi為第i個值，zi為第i個輸出； 3.4從多個方向捕捉點與點間相對空間關系，對x、y、z坐標和歐幾里德度量下的離散后的相對距離進行編碼，分別表示為Dx、Dy、Dz和De；以Dx、Dy、Dz和De作為相對距離映射函數p·，建立四個單頭相對位置感知的注意力模塊，并將其組合，得到3D相對位置感知的多頭注意力模塊的輸出。

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