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龍圖騰網(wǎng)獲悉中交信息技術(shù)國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室有限公司申請(qǐng)的專利一種激光點(diǎn)云地面濾波方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116486268B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310499793.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/10；該發(fā)明授權(quán)一種激光點(diǎn)云地面濾波方法及裝置是由孫士凱;劉文;史明志;艾云飛;李?yuàn)W;張雨澤;白天;余芳;祁鈺茜;趙鵬志;孫雨萌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-05向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種激光點(diǎn)云地面濾波方法及裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種激光點(diǎn)云地面濾波方法及裝置，對(duì)待測(cè)區(qū)域地形圖像進(jìn)行聚類分析去除噪點(diǎn)，構(gòu)建規(guī)則格網(wǎng)；對(duì)空白格網(wǎng)進(jìn)行插值，得到初始地面模型；基于初始地面模型的初始格網(wǎng)合并得到大尺度格網(wǎng)；使用滑動(dòng)窗口遍歷所述多個(gè)格網(wǎng)生成特征格網(wǎng)；將地形分類為坡地地形和平地地形；對(duì)于坡地地形，根據(jù)二維剖面曲線擬合的方法獲取閾值進(jìn)行濾波；對(duì)于平地地形，根據(jù)三維布料模擬的方法獲取閾值進(jìn)行濾波。本發(fā)明方案通過(guò)整合不同層次的地形細(xì)節(jié)差異作為定權(quán)依據(jù)，對(duì)多尺度格網(wǎng)特征值進(jìn)行加權(quán)計(jì)算，使其準(zhǔn)確反映地形變化程度。將地形分類為坡地和平地，分別對(duì)兩種地形進(jìn)行濾波，實(shí)現(xiàn)了針對(duì)道路復(fù)雜地形的高精度地面濾波效果。

本發(fā)明授權(quán)一種激光點(diǎn)云地面濾波方法及裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種激光點(diǎn)云地面濾波方法，其特征在于，包括以下步驟： 對(duì)待測(cè)區(qū)域地形圖像利用點(diǎn)云空間分布規(guī)律進(jìn)行聚類分析去除噪點(diǎn)，根據(jù)點(diǎn)云坐標(biāo)最值構(gòu)建規(guī)則格網(wǎng)；點(diǎn)云投影后使用反距離加權(quán)插值IDW方法對(duì)空白格網(wǎng)進(jìn)行插值，得到初始地面模型； 基于所述初始地面模型的初始格網(wǎng)進(jìn)行小范圍坡度計(jì)算，并記錄坡度方向的插值格網(wǎng)個(gè)數(shù)；合并初始格網(wǎng)得到大尺度格網(wǎng)；使用滑動(dòng)窗口遍歷所述大尺度格網(wǎng)和初始格網(wǎng)，分析窗口內(nèi)格網(wǎng)的分布特征，生成反映地形變化的特征格網(wǎng)；根據(jù)最大類間方差原理計(jì)算特征閾值，將地形分類為坡地地形和平地地形； 對(duì)于坡地地形，根據(jù)二維剖面曲線擬合的方法獲取閾值進(jìn)行濾波；對(duì)于平地地形，根據(jù)三維布料模擬的方法獲取閾值進(jìn)行濾波；完成對(duì)整個(gè)待測(cè)區(qū)域不同地形的濾波，提取到高精度的地面點(diǎn)； 所述生成反映地形變化的特征格網(wǎng)，包括： 將小尺度格網(wǎng)合并為大尺度格網(wǎng)，后者的格網(wǎng)邊長(zhǎng)C＝3c； 位置相對(duì)的小尺度格網(wǎng)高程值分別為zi、zi+4，間距為格網(wǎng)邊長(zhǎng)的兩倍，分別計(jì)算0°、45°、90°、135°四個(gè)方向的坡度值S，選擇最大坡度值作為所述格網(wǎng)的主坡度，并統(tǒng)計(jì)所述方向的插值格網(wǎng)個(gè)數(shù)： 根據(jù)平面距離確定鄰域格網(wǎng)的權(quán)重由鄰域格網(wǎng)到中心格網(wǎng)的距離ΔC與閾值決定： 根據(jù)坡度差異確定鄰域格網(wǎng)的權(quán)重由鄰域格網(wǎng)坡度Si與中心格網(wǎng)坡度S的差值和后者之比決定： 根據(jù)插值格網(wǎng)個(gè)數(shù)確定鄰域格網(wǎng)的權(quán)重由鄰域格網(wǎng)主坡度方向的小尺度插值格網(wǎng)個(gè)數(shù)N決定： 采用滑動(dòng)窗口遍歷格網(wǎng)，根據(jù)相對(duì)位置的鄰域格網(wǎng)坡度值Si、Si+4，加權(quán)計(jì)算中心格網(wǎng)的特征值F； 所述將地形分為坡地地形和平地地形，具體包括： 對(duì)格網(wǎng)進(jìn)行特征值統(tǒng)計(jì)，計(jì)算最大坡度并劃分多個(gè)區(qū)間，統(tǒng)計(jì)每個(gè)區(qū)間內(nèi)的格網(wǎng)個(gè)數(shù)； 以固定間隔將特征值F分為F1和F2兩部分，計(jì)算F1的平均值μ1與格網(wǎng)數(shù)量ω1，F(xiàn)2的平均值μ2與格網(wǎng)數(shù)量ω2，整個(gè)區(qū)域的特征平均值為μ，計(jì)算類間方差v，最大v對(duì)應(yīng)的閾值Ft即為地形分類的特征閾值： v＝ω1μ1-μ2+ω2μ2-μ2。

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