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龍圖騰網(wǎng)獲悉無(wú)錫埃姆維工業(yè)控制設(shè)備有限公司申請(qǐng)的專利一種視覺(jué)遷移的機(jī)械臂裝配控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116460851B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310526714.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種視覺(jué)遷移的機(jī)械臂裝配控制方法是由王振宇;陳勝設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種視覺(jué)遷移的機(jī)械臂裝配控制方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及機(jī)械臂控制的技術(shù)領(lǐng)域，揭露了一種視覺(jué)遷移的機(jī)械臂裝配控制方法，所述方法包括：利用機(jī)械臂的視覺(jué)系統(tǒng)獲取待裝配設(shè)備圖像，并自動(dòng)對(duì)所獲取的待裝配設(shè)備圖像進(jìn)行預(yù)處理；將預(yù)處理后的待裝配設(shè)備圖像輸入到離線產(chǎn)品配準(zhǔn)模型中得到配準(zhǔn)吻合度，若配準(zhǔn)吻合度大于指定閾值則可進(jìn)行裝配，否則將預(yù)處理后的待裝配設(shè)備圖像輸入到實(shí)時(shí)產(chǎn)品配準(zhǔn)魯棒調(diào)控模型進(jìn)行修正；控制機(jī)械臂進(jìn)行待裝配設(shè)備的裝配處理。本發(fā)明基于圖像的配準(zhǔn)吻合度在初始位置確定待裝配設(shè)備的裝配旋轉(zhuǎn)角度，控制機(jī)械臂沿基于避障算法的裝配路徑移動(dòng)，到達(dá)裝配位置，將基于初始位置視覺(jué)的旋轉(zhuǎn)角度遷移到最終裝配位置，控制機(jī)械臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)基于機(jī)械臂視覺(jué)的裝配控制。

本發(fā)明授權(quán)一種視覺(jué)遷移的機(jī)械臂裝配控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種視覺(jué)遷移的機(jī)械臂裝配控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1：利用機(jī)械臂的視覺(jué)系統(tǒng)獲取待裝配設(shè)備圖像，并自動(dòng)對(duì)所獲取的待裝配設(shè)備圖像進(jìn)行預(yù)處理； S2：構(gòu)建離線產(chǎn)品配準(zhǔn)模型，其中模型以模板配準(zhǔn)圖像和待裝配設(shè)備圖像為輸入，以配準(zhǔn)吻合度為輸出； S3：構(gòu)建實(shí)時(shí)產(chǎn)品配準(zhǔn)魯棒調(diào)控模型，其中模型以待裝配設(shè)備圖像為輸入，以修正后的待裝配設(shè)備圖像為輸出； S4：將預(yù)處理后的待裝配設(shè)備圖像輸入到離線產(chǎn)品配準(zhǔn)模型中得到配準(zhǔn)吻合度，若配準(zhǔn)吻合度大于指定閾值則可進(jìn)行裝配，否則將預(yù)處理后的待裝配設(shè)備圖像輸入到實(shí)時(shí)產(chǎn)品配準(zhǔn)魯棒調(diào)控模型得到修正后的待裝配設(shè)備圖像，并將修正后的待裝配設(shè)備圖像輸入到離線產(chǎn)品配準(zhǔn)模型中； S5：根據(jù)可進(jìn)行裝配的待裝配設(shè)備圖像，控制機(jī)械臂進(jìn)行待裝配設(shè)備的裝配處理。

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