買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉中國人民解放軍空軍預警學院申請的專利基于卡爾曼濾波的無人機集群近場波束形成方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116633405B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310604374.3，技術領域涉及：H04B7/06；該發明授權基于卡爾曼濾波的無人機集群近場波束形成方法及系統是由王冰切;王廣學;張逸楠;冷毅;彭世蕤;龍世敏設計研發完成，并于2023-05-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于卡爾曼濾波的無人機集群近場波束形成方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了基于卡爾曼濾波的無人機集群近場波束形成方法及系統，屬于無人機集群近場波束形成領域，方法包括：在近場條件下，構建陣列接收信號相位誤差模型；通過將無人機集群陣列的接收信號相位的測量值和根據陣元位置導航測量值計算得到的相位值在無人機集群陣列理想位置處做泰勒展開，對陣列接收信號相位誤差模型進行簡化；構建無人機集群的相位差狀態方程和測量方程；采用卡爾曼濾波對簡化后的陣列接收信號相位誤差模型進行濾波，預測接收信號剩余相位；采用預測接收信號剩余相位計算陣列接收信號估計值，完成陣列波束形成。本發明在無人機集群陣列位置誤差及信號相位測量誤差存在的條件下，有效抑制了誤差對近場陣列波束形成的影響。

本發明授權基于卡爾曼濾波的無人機集群近場波束形成方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于卡爾曼濾波的無人機集群近場波束形成方法，其特征在于，包括以下步驟： D1：基于無人機集群陣列的接收信號相位的測量值、無人機的相位狀態轉移噪聲和測量噪聲構建無人機集群的相位差狀態方程和測量方程； D2：基于無人機集群的相位差狀態方程和測量方程，結合相位噪聲和位置噪聲，采用卡爾曼濾波對簡化后的陣列接收信號相位誤差模型進行濾波，預測接收信號剩余相位； D3：采用預測接收信號剩余相位計算陣列接收信號估計值，結合陣列加權矢量，完成陣列波束形成； 其中，簡化后的陣列接收信號相位誤差模型的構建方法，具體包括如下步驟： S1：在近場條件下，基于無人機集群陣列和目標輻射源的設置，根據無人機集群陣列的接收信號相位的測量值與根據陣元位置導航測量值計算得到的相位值，構建陣列接收信號相位誤差模型； S2：在目標輻射源到無人機陣列中心點的距離大于無人機集群陣列總長度的條件下，通過將無人機集群陣列的接收信號相位的測量值和根據陣元位置導航測量值計算得到的相位值在無人機集群陣列理想位置處做泰勒展開，對陣列接收信號相位誤差模型進行簡化，實現了接收信號的剩余測量值噪聲分布近似為高斯分布。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍空軍預警學院，其通訊地址為：430019 湖北省武漢市黃浦大街288號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。