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龍圖騰網獲悉江蘇大學申請的專利一種耦合聯動變姿態抗沉陷仿生足及耦合聯動步行輪獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116534155B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310633116.8，技術領域涉及：B62D57/028；該發明授權一種耦合聯動變姿態抗沉陷仿生足及耦合聯動步行輪是由韓佃雷;盤家航;杜帥;劉千豪;童智倩;劉海瑞;楊啟志設計研發完成，并于2023-05-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種耦合聯動變姿態抗沉陷仿生足及耦合聯動步行輪在說明書摘要公布了：本發明提供了一種耦合聯動變姿態抗沉陷仿生足及耦合聯動步行輪，包括仿生足單體；仿生足單體包括仿跗跖骨單元、仿跗跖骨肌腱單元和仿足趾單元；仿跗跖骨單元包括豎直桿和彈性部件；仿足趾單元包括第Ⅱ趾、第Ⅲ趾、第Ⅳ趾、左蹼和右蹼；仿跗跖骨肌腱單元與彈性部件都套在豎直桿上，豎直桿的下端與第Ⅲ趾的趾根連接；彈性部件位于仿跗跖骨肌腱單元和第Ⅲ趾的趾根之間；仿跗跖骨肌腱單元能夠沿豎直桿上下旋轉移動，仿跗跖骨肌腱單元上下移動帶動第Ⅱ趾與第Ⅳ趾的同時開閉。本發明將綠頭鴨足作為仿生原型，基于綠頭鴨足趾?蹼的開閉方式與跗跖骨、跗跖骨肌腱、足趾跖趾關節的耦合聯動機制展開設計，提高灘涂等松軟地面移動機構的通過性。

本發明授權一種耦合聯動變姿態抗沉陷仿生足及耦合聯動步行輪在權利要求書中公布了：1.一種耦合聯動變姿態抗沉陷仿生足，其特征在于，包括仿生足單體（2）；所述仿生足單體（2）包括仿跗跖骨單元、仿跗跖骨肌腱單元和仿足趾單元； 所述仿跗跖骨單元包括豎直桿（211）和彈性部件；所述仿足趾單元包括第Ⅱ趾（231）、第Ⅲ趾（232）、第Ⅳ趾（233）、左蹼（234）和右蹼（235）；第Ⅱ趾（231）和第Ⅲ趾（232）之間設置左蹼（234），第Ⅲ趾（232）和第Ⅳ趾（233）之間設置右蹼（235）；所述仿跗跖骨肌腱單元的一端與豎直桿（211）連接，另一端與仿足趾單元連接； 所述仿跗跖骨肌腱單元與彈性部件都套在豎直桿（211）上，豎直桿（211）的下端與第Ⅲ趾（232）的趾根連接；彈性部件位于仿跗跖骨肌腱單元和第Ⅲ趾（232）的趾根之間；第Ⅲ趾（232）趾根部開槽，第Ⅱ趾（231）的趾根部設有第一齒輪（2312），第Ⅳ趾（233）的趾根部設有第二齒輪（2332），第一齒輪（2312）和第二齒輪（2332）嚙合且設置在第Ⅲ趾（232）趾根部的槽內；所述仿跗跖骨肌腱單元能夠沿豎直桿（211）上下旋轉移動，仿跗跖骨肌腱單元上下移動帶動第Ⅱ趾（231）與第Ⅳ趾（233）的同時開閉； 所述仿跗跖骨肌腱單元包括滑塊（221）和連桿機構； 所述連桿機構的一端與滑塊（221）連接，另一端與第Ⅳ趾（233）的趾干前端連接；所述連桿機構限制第Ⅳ趾（233）和第Ⅱ趾（231）的開閉范圍； 所述滑塊（221）套在豎直桿（211）上，彈性部件位于滑塊（221）和第Ⅲ趾（232）的趾根之間；所述滑塊（221）能夠沿豎直桿（211）上下旋轉移動，滑塊（221）上下移動連桿機構做周向橫移，連桿機構帶動第Ⅳ趾（233）進行周向橫移，第Ⅳ趾（233）趾根的第二齒輪（2332）帶動第Ⅱ趾（231）趾根的第一齒輪（2312）使第Ⅱ趾（231）周向橫移，實現第Ⅱ趾（231）與第Ⅳ趾（233）的同時開閉。

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