復旦大學劉松翰獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉復旦大學申請的專利一種結合樓層平面圖信息的室內語義定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117115245B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310670461.9，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種結合樓層平面圖信息的室內語義定位方法是由劉松翰;王燊鈺;文茗;黃奇偉;馮輝設計研發完成，并于2023-06-07向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種結合樓層平面圖信息的室內語義定位方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種融合單目圖像語義信息的結合樓層平面圖信息的室內語義定位方法，該法通過OCR檢測識別場景單目圖像中的商戶招牌，確定二維特征子與三維地圖點映射關系，完成稀疏點云地圖與室內樓層平面圖的現實錨定，優選ORB?SLAM算法，將待測圖像序列與關鍵幀庫比對進行重定位，實現了移動端相機位置三維坐標的確定，實現高效的語義SLAM功能。通過本發明的方法，能夠克服融合語義信息的SLAM技術在復雜場景中運算成本高、場景適應能力差的問題，實現融合室內樓層平面圖的移動端低算力、高魯棒性的語義同步定位與建圖，適合手機等移動設備在地下停車場、室內商超等場景中應用。
本發明授權一種結合樓層平面圖信息的室內語義定位方法在權利要求書中公布了：1.一種結合樓層平面圖信息的室內語義定位方法，其特征在于，具體步驟為： 步驟1，輸入彩色圖像到計算機，利用這些圖像調用OCR文本識別算法，獲取圖像中的文字區域以及文字內容；同時調用SLAM算法，得到稀疏點云地圖； 步驟2，利用步驟1得到的文字區域，計算FAST角點和圖像金字塔來提取圖像所對應區域中的特征子，結合特征子與地圖點的映射關系，完成二維文字區域與三維地圖點的匹配，調整得到包含語義信息的稀疏點云地圖； 步驟3，根據語義信息，在地圖數據庫中搜索文字識別結果，獲取地點在室內樓層平面圖中的位置，實現稀疏點云地圖與室內樓層平面圖的錨定； 步驟4，輸入待定位圖像序列，利用SLAM模式下失去追蹤情況的重定位功能，將其和關鍵幀庫比對進行重定位，獲取相機在稀疏點云地圖中的三維坐標軌跡； 步驟5，根據步驟3中獲得的地圖錨定關系，獲取關鍵幀軌跡坐標軸和樓層平面圖坐標的變換矩陣，完成關鍵幀軌跡坐標變換；使用繪圖工具，在樓層平面圖上繪制重定位圖像的定位軌跡結果曲線。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人復旦大學，其通訊地址為：200433 上海市楊浦區邯鄲路220號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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