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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種力反饋機械手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117137769B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311213144.0，技術領域涉及：A61H1/02；該發明授權一種力反饋機械手是由張振飛;譚立國;張新彬;閆碩;汪鑫偉;馮小龍;熊永程;王一波;羅晶設計研發完成，并于2023-09-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種力反饋機械手在說明書摘要公布了：一種力反饋機械手，以解決傳統的手部康復采用物理療法和藥物治療，無法實現手部功能障礙患者自主康復訓練的問題。本發明的主手裝置設置在支承裝置前端，五套力反饋驅動裝置平行排布在支承裝置的上面，第一導輪裝置和第二導輪裝置安裝在力反饋驅動裝置的前端，彈簧的一端設置在牽引件的孔上、另一端與細繩的一端相連，對應第二導輪裝置的細繩的另一端穿過第二定位孔、繞過第二滑輪、下滑輪、穿過指中環后與指尖環捆接，對應第一導輪裝置的細繩的另一端穿過第一定位孔、繞過上滑輪、穿過細繩定位孔，再穿過指中環后與指尖環捆接。本發明適用于手部功能障礙患者，驅動手指進行不同程度的運動，為手指提供適當的輔助力量便于康復訓練。

本發明授權一種力反饋機械手在權利要求書中公布了：1.一種力反饋機械手，其特征在于：所述力反饋機械手包括主手裝置1、第一導輪裝置2、第二導輪裝置3、力反饋驅動裝置4、支承裝置5、細繩6和彈簧7；主手裝置1設置在支承裝置5前端，力反饋驅動裝置4有五套，五套力反饋驅動裝置4平行排布在支承裝置5的上面，第二導輪裝置3對應主手裝置1上的第二指條16，且第二導輪裝置3安裝在力反饋驅動裝置4的前端，第一導輪裝置2安裝在其余四套力反饋驅動裝置4的前端，細繩6和彈簧7均有五根，五根細繩6和彈簧7對應五套力反饋驅動裝置4，彈簧7的一端設置在力反饋驅動裝置4的牽引件4A的孔上，彈簧7的另一端與細繩6的一端相連，對應第二導輪裝置3的細繩6的另一端穿過第二導輪裝置3上的第二定位孔32、繞過兩個第二滑輪30、再繞過主手裝置1上的下滑輪17、穿過主手裝置1上的第二指條16上的指中環11后與第二指條16上的指尖環10捆接，對應第一導輪裝置2的細繩6的另一端穿過第一導輪裝置2的第一定位孔22、繞過三個第一滑輪20、再繞過主手裝置1上的相對應的上滑輪14、穿過主手裝置1上相對應的細繩定位孔1D、再穿過相對應的主手裝置1上的第一指條12上的指中環11后與第一指條16上的指尖環10捆接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。