山東農業大學張宏建獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉山東農業大學申請的專利一種基于彎曲度傳感器的蘋果果徑大小分級方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118168447B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410446644.7，技術領域涉及：G01B7/12；該發明授權一種基于彎曲度傳感器的蘋果果徑大小分級方法及系統是由張宏建;王金星;趙光澤;楊化偉;閆銀發;孫經緯;劉雙喜;劉俊生;彭晨;王晨設計研發完成，并于2024-04-15向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于彎曲度傳感器的蘋果果徑大小分級方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于彎曲度傳感器的蘋果果徑大小分級方法及系統，該方法通過將彎曲度傳感器的電阻值與柔性手指的彎曲角度相對應，估算出蘋果的直徑，并計算出平均果徑，從而能夠根據彎曲度傳感器位置的對稱性和蘋果的形狀來分配蘋果。本發明在柔性手指上安裝彎曲度傳感器，彎曲度傳感器能夠通過接觸蘋果表面直接測量蘋果的果徑大小，顯著提高分級的準確率并減少環境變量帶來的影響，從而提高蘋果分級的準確性；通過與柔性手指對應的舵機的設置，使每個手指之間都是獨立動作的，便于實現柔性手指的單獨控制設置；通過連接板的設置，便于使用機械手帶動柔性手指移動到抓取位置，從而蘋果提高機械化程度。
本發明授權一種基于彎曲度傳感器的蘋果果徑大小分級方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于彎曲度傳感器的蘋果果徑大小分級方法，其特征在于，包括以下步驟： a、對彎曲度傳感器進行標定，將彎曲度傳感器的電阻值與柔性手指的彎曲角度相對應； b、使用均帶有彎曲度傳感器的若干柔性手指夾住蘋果，壓力傳感器將彎曲度變化數據傳送并記錄到微控制器里； c、通過柔性手指彎曲成一定弧度時內切于蘋果的假想圓周，估算出蘋果的直徑，公式表示為： 其中，D是蘋果的直徑，L是彎曲部分的長度，θ是通過彎曲度傳感器計算得到的柔性手指彎曲的角度； d、計算平均果徑，如果每個傳感器得到一個直徑估計值Di，則平均直徑Davg通過加權平均得出，加權可以根據彎曲度傳感器位置的對稱性和蘋果的形狀來分配，公式表示為： 其中ai對應第i個彎曲度傳感器的加權系數，Di對應于每個傳感器得出的蘋果直徑。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東農業大學，其通訊地址為：271018 山東省泰安市岱宗大街61號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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