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龍圖騰網(wǎng)獲悉桂林航天工業(yè)學院申請的專利自適應控制的無人機飛行軌跡校正方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120143870B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510297678.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/495；該發(fā)明授權(quán)自適應控制的無人機飛行軌跡校正方法及系統(tǒng)是由周小勇;張一純;馬昌譜設計研發(fā)完成，并于2025-03-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本自適應控制的無人機飛行軌跡校正方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了自適應控制的無人機飛行軌跡校正方法及系統(tǒng)，涉及無人機飛行控制技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：通過無人機搭載的傳感器組采集飛行環(huán)境數(shù)據(jù)，構(gòu)建三維環(huán)境模型并劃分為空間單元，基于點云匹配和位姿估計技術(shù)確定無人機實時位姿，根據(jù)預設飛行路徑預測軌跡偏移并生成飛行軌跡偏差參數(shù)，通過對偏差參數(shù)的趨勢分析解析出水平面、垂直方向及側(cè)向偏移的三軸補償策略，最終根據(jù)三軸調(diào)整量對無人機飛行軌跡進行動態(tài)補償校正。解決了現(xiàn)有無人機在復雜環(huán)境下飛行軌跡實時精準校正效率低的技術(shù)問題，通過工業(yè)自動控制系統(tǒng)裝置制造技術(shù)與智能監(jiān)測裝置，達到了縮短無人機飛行軌跡偏差動態(tài)補償響應時間的技術(shù)效果。

本發(fā)明授權(quán)自適應控制的無人機飛行軌跡校正方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.自適應控制的無人機飛行軌跡校正方法，其特征在于，所述方法包括： 通過目標無人機上搭載的傳感器設備組采集獲取飛行環(huán)境數(shù)據(jù)集，基于所述飛行環(huán)境數(shù)據(jù)集進行三維建模和單元劃分，得到飛行環(huán)境空間單元模型； 基于所述飛行環(huán)境空間單元模型對當前飛行環(huán)境數(shù)據(jù)進行點云匹配和位姿估計，確定無人機實時位姿； 規(guī)劃確定預設飛行路徑，按照所述預設飛行路徑對所述無人機實時位姿進行軌跡偏移預測，得到飛行軌跡偏差參數(shù)； 對所述飛行軌跡偏差參數(shù)進行趨勢判斷和策略解析，獲得三軸補償飛行策略，所述三軸補償飛行策略包括水平面調(diào)整策略、垂直方向調(diào)整策略以及側(cè)向偏移調(diào)整策略； 采用所述三軸補償飛行策略對所述無人機實時位姿和所述飛行軌跡偏差參數(shù)進行解析，確定飛行軌跡三軸調(diào)整量，并基于所述飛行軌跡三軸調(diào)整量對所述目標無人機進行飛行軌跡補償校正； 所述獲得三軸補償飛行策略，包括： 將所述飛行軌跡偏差參數(shù)按照時間序列進行變化趨勢判斷，確定軌跡偏差趨勢信息； 基于所述軌跡偏差趨勢信息分別進行三軸調(diào)整策略解析，獲得水平面調(diào)整策略、垂直方向調(diào)整策略以及側(cè)向偏移調(diào)整策略； 基于所述水平面調(diào)整策略、垂直方向調(diào)整策略以及側(cè)向偏移調(diào)整策略，確定所述三軸補償飛行策略； 所述確定飛行軌跡三軸調(diào)整量，包括： 采用所述水平面調(diào)整策略對所述無人機實時位姿和所述飛行軌跡偏差參數(shù)進行偏差補償和動態(tài)避障解析，確定水平面軌跡調(diào)整量； 基于所述垂直方向調(diào)整策略對所述無人機實時位姿和所述飛行軌跡偏差參數(shù)進行氣壓數(shù)據(jù)、TOF傳感數(shù)據(jù)分析和高度鎖定補償，確定垂直軌跡調(diào)整量； 采用所述側(cè)向偏移調(diào)整策略對所述無人機實時位姿和所述飛行軌跡偏差參數(shù)進行PID控制補償，得到側(cè)向軌跡調(diào)整量； 基于所述水平面軌跡調(diào)整量、所述垂直軌跡調(diào)整量和所述側(cè)向軌跡調(diào)整量，確定所述飛行軌跡三軸調(diào)整量。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人桂林航天工業(yè)學院，其通訊地址為：541010 廣西壯族自治區(qū)桂林市金雞路2號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。