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龍圖騰網(wǎng)獲悉華僑大學(xué)申請(qǐng)的專利基于多視角的無人機(jī)視覺定位方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119860781B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510346073.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)基于多視角的無人機(jī)視覺定位方法及系統(tǒng)是由陳子儀;李婷玉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-24向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于多視角的無人機(jī)視覺定位方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了基于多視角的無人機(jī)視覺定位方法及系統(tǒng)，涉及無人機(jī)視覺領(lǐng)域，方法包括：獲取目標(biāo)區(qū)域的衛(wèi)星地圖并裁剪為重疊的切塊構(gòu)建衛(wèi)星庫(kù)；獲取目標(biāo)地理區(qū)域范圍內(nèi)無人機(jī)從多個(gè)視角拍攝的圖像，基于拍攝的圖像構(gòu)建多視角無人機(jī)圖像；通過多視角無人機(jī)視覺定位網(wǎng)絡(luò)處理這些圖像，該網(wǎng)絡(luò)包括嵌入編碼模塊、視角一致性特征學(xué)習(xí)模塊和原型構(gòu)建與對(duì)齊模塊，用于提取單視角及多視角無人機(jī)圖像特征以及衛(wèi)星庫(kù)特征；通過計(jì)算多視角無人機(jī)圖像特征與衛(wèi)星庫(kù)特征之間的余弦相似度，確定無人機(jī)的當(dāng)前位置。本發(fā)明通過融合DINOv2特征提取、適配器設(shè)計(jì)以及視角不變注意力網(wǎng)絡(luò)，確保了高效的信息處理和特征提煉，從而提升了定位精度和可靠性。

本發(fā)明授權(quán)基于多視角的無人機(jī)視覺定位方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于多視角的無人機(jī)視覺定位方法，其特征在于，包括： S1，獲取目標(biāo)地理區(qū)域的衛(wèi)星地圖； S2，將衛(wèi)星地圖裁剪為大小一致的多個(gè)衛(wèi)星地圖切塊，基于衛(wèi)星地圖切塊構(gòu)建衛(wèi)星庫(kù)；其中，相鄰衛(wèi)星地圖切塊設(shè)有重疊區(qū)域； S3，獲取目標(biāo)地理區(qū)域范圍內(nèi)無人機(jī)從多個(gè)視角拍攝的圖像，基于拍攝的圖像構(gòu)建多視角無人機(jī)圖像； S4，將多視角無人機(jī)圖像輸入多視角無人機(jī)視覺定位網(wǎng)絡(luò)，通過多視角無人機(jī)視覺定位網(wǎng)絡(luò)的嵌入編碼模塊從多視角無人機(jī)圖像中提取單視角無人機(jī)圖像特征，將單視角無人機(jī)圖像特征輸入多視角無人機(jī)視覺定位網(wǎng)絡(luò)的視角一致性特征學(xué)習(xí)模塊以提取多視角無人機(jī)圖像特征；所述視角一致性特征學(xué)習(xí)模塊通過視角不變注意力網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)，該網(wǎng)絡(luò)包括單頭自注意力層、第五殘差連接單元和平均池化層；單視角無人機(jī)圖像特征首先通過單頭自注意力層進(jìn)行跨視角特征權(quán)重分配，獲得權(quán)重分配后的圖像特征，權(quán)重分配后的圖像特征經(jīng)第五殘差連接單元與輸入的單視角無人機(jī)圖像特征逐元素相加以獲得保留原始信息的圖像特征，再通過平均池化層將保留原始信息的圖像特征進(jìn)行特征壓縮與維度規(guī)整，獲得多視角無人機(jī)圖像特征； S5，將衛(wèi)星庫(kù)中的衛(wèi)星地圖切塊輸入多視角無人機(jī)視覺定位網(wǎng)絡(luò)，通過多視角無人機(jī)視覺定位網(wǎng)絡(luò)的嵌入編碼模塊提取衛(wèi)星庫(kù)特征； S6，計(jì)算多視角無人機(jī)圖像特征和衛(wèi)星庫(kù)特征的余弦相似度，將相似度最高的衛(wèi)星地圖切塊對(duì)應(yīng)的中心點(diǎn)地理坐標(biāo)確定為無人機(jī)當(dāng)前位置。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人華僑大學(xué)，其通訊地址為：362000 福建省泉州市豐澤區(qū)城東城華北路269號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。