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龍圖騰網(wǎng)獲悉億川科技(成都)有限責(zé)任公司;寶尼(寧波)智能科技有限公司申請(qǐng)的專利爐前機(jī)器人非線性位移補(bǔ)償裝置及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119910691B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510386204.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J17/00；該發(fā)明授權(quán)爐前機(jī)器人非線性位移補(bǔ)償裝置及方法是由鄔君;董玉泉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-31向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本爐前機(jī)器人非線性位移補(bǔ)償裝置及方法在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N爐前機(jī)器人非線性位移補(bǔ)償裝置及方法，涉及高溫冶煉場(chǎng)景下礦熱爐爐前作業(yè)用機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域；該裝置包括：變剛度柔性連接機(jī)構(gòu)，安裝在爐前機(jī)器人的關(guān)節(jié)處；爐眼識(shí)別機(jī)構(gòu)，用于識(shí)別爐眼坐標(biāo)并生成初始關(guān)節(jié)角參數(shù)；形變監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，用于監(jiān)測(cè)連桿機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)形變量；控制機(jī)構(gòu)，基于初始關(guān)節(jié)角參數(shù)、實(shí)時(shí)形變量，預(yù)測(cè)連桿機(jī)構(gòu)的未來形變量，并主動(dòng)調(diào)節(jié)變剛度柔性連接機(jī)構(gòu)的剛度。該方法應(yīng)用了該裝置。通過爐前機(jī)器人非線性位移補(bǔ)償裝置的設(shè)置，確保了爐前機(jī)器人能夠在最佳時(shí)機(jī)封堵爐眼，降低了對(duì)操作員經(jīng)驗(yàn)的要求。

本發(fā)明授權(quán)爐前機(jī)器人非線性位移補(bǔ)償裝置及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種爐前機(jī)器人非線性位移補(bǔ)償裝置，其特征在于，包括： 變剛度柔性連接機(jī)構(gòu)，安裝在爐前機(jī)器人的關(guān)節(jié)處； 爐眼識(shí)別機(jī)構(gòu)，用于識(shí)別爐眼坐標(biāo)并生成初始關(guān)節(jié)角參數(shù)； 形變監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，用于監(jiān)測(cè)連桿機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)形變量； 控制機(jī)構(gòu)，基于所述初始關(guān)節(jié)角參數(shù)、所述實(shí)時(shí)形變量，預(yù)測(cè)所述連桿機(jī)構(gòu)的未來形變量，并主動(dòng)調(diào)節(jié)所述變剛度柔性連接機(jī)構(gòu)的剛度； 所述變剛度柔性連接機(jī)構(gòu)包括彈簧組件，所述彈簧組件包括配合使用的彈簧和可調(diào)阻尼器； 連桿機(jī)構(gòu)包括通過轉(zhuǎn)軸連接的第一連桿和第二連桿，彈簧組件通過連接組件與第一連桿和第二連桿連接；連接組件包括： 底板，可拆卸連接在第一連桿上并位于第一連桿和第二連桿之間，可調(diào)阻尼器的一端安裝在底板；多個(gè)可調(diào)阻尼器間隔布置在底板上，彈簧套設(shè)在可調(diào)阻尼器上； 支板，連接在第一連桿上并位于底板和第二連桿之間； 豎桿，一端固定在支板上； 滑套，滑動(dòng)套設(shè)在豎桿上并與第二連桿相鉸接；滑套的底部具有延展部； 第二永磁鐵，安裝在可調(diào)阻尼器的活動(dòng)端，可調(diào)阻尼器的活動(dòng)端貫穿支板，第二永磁鐵位于支板和延展部之間； 第二電磁鐵，設(shè)置在延展部上，第二電磁鐵通電后能夠與第二永磁鐵相吸合；第二永磁鐵和第二電磁鐵一一對(duì)應(yīng)； 還包括用于對(duì)可調(diào)阻尼器降溫的冷卻組件，冷卻組件包括： 冷卻水套，包覆在可調(diào)阻尼器的外殼上；冷卻水套內(nèi)具有冷卻水；冷卻水套與可調(diào)阻尼器一一對(duì)應(yīng)，冷卻水套有多個(gè)，多個(gè)冷卻水套之間通過導(dǎo)管相互連通； 風(fēng)機(jī)，靠近冷卻水套設(shè)置，用于加強(qiáng)冷卻水套外部的空氣流動(dòng)； 延伸管，一端與冷卻水套的上部連通、另一端向上延伸； 浮塊，設(shè)置在延伸管內(nèi)，浮塊利用浮力浮于延伸管內(nèi)水面上； 導(dǎo)桿，下端與浮塊連接、上端滑動(dòng)貫穿延伸管后與豎桿的內(nèi)部滑動(dòng)連接；導(dǎo)桿的上端設(shè)置有凸塊，豎桿的側(cè)壁上開設(shè)有滑槽，凸塊沿滑槽滑動(dòng)并從豎桿內(nèi)露出，滑套底部的延展部能夠與凸塊的頂部間隙性接觸。

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