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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器裝置及工作方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120056175B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510419679.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J17/00；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器裝置及工作方法是由國(guó)凱;竇振華;黃曉明;孫杰;劉義祥設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-04-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器裝置及工作方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器裝置及工作方法，涉及關(guān)節(jié)減速器領(lǐng)域，針對(duì)目前機(jī)器人減速器難以兼顧大減速比的需求同時(shí)實(shí)現(xiàn)高剛度傳動(dòng)和間隙補(bǔ)償?shù)膯?wèn)題，構(gòu)建三個(gè)串聯(lián)的減速傳動(dòng)，有效增大了減速比，通過(guò)三級(jí)減速傳動(dòng)的斜齒行星齒輪結(jié)構(gòu)，消除三級(jí)減速傳動(dòng)的回程間隙，利用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)元件通過(guò)二級(jí)主動(dòng)齒輪對(duì)二級(jí)從動(dòng)齒輪施加反向扭矩，不僅實(shí)現(xiàn)了對(duì)一級(jí)減速傳動(dòng)和二級(jí)減速傳動(dòng)回程間隙的有效消除，而且結(jié)合三級(jí)減速傳動(dòng)的斜齒輪傳動(dòng)增強(qiáng)了整個(gè)減速器的剛度，顯著提升機(jī)器人的工作性能與可靠性。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器裝置及工作方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器裝置，其特征在于，包括： 三級(jí)減速傳動(dòng)，為斜齒行星齒輪結(jié)構(gòu)，其行星架上安裝有兩組旋向相反的行星齒輪組，并分別嚙合太陽(yáng)斜齒輪軸，太陽(yáng)斜齒輪軸端部配合有軸向彈性機(jī)構(gòu)，以向太陽(yáng)斜齒輪軸施加軸向彈性預(yù)緊力，消除三級(jí)減速傳動(dòng)的回程間隙；行星架連接有隨動(dòng)蓋作為輸出端； 二級(jí)減速傳動(dòng)，包括二級(jí)從動(dòng)齒輪和二級(jí)主動(dòng)齒輪，二級(jí)從動(dòng)齒輪安裝于太陽(yáng)斜齒輪軸并等角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)二級(jí)主動(dòng)齒輪分別嚙合二級(jí)從動(dòng)齒輪； 一級(jí)減速傳動(dòng)，設(shè)有配合兩個(gè)二級(jí)主動(dòng)齒輪的兩組，每組一級(jí)減速傳動(dòng)包括相嚙合的一級(jí)主動(dòng)錐齒輪和一級(jí)從動(dòng)錐齒輪，一級(jí)從動(dòng)錐齒輪與二級(jí)主動(dòng)齒輪同軸等角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)主動(dòng)錐齒輪接入驅(qū)動(dòng)元件；兩個(gè)驅(qū)動(dòng)元件通過(guò)二級(jí)主動(dòng)齒輪對(duì)二級(jí)從動(dòng)齒輪施加反向扭矩，消除一級(jí)減速傳動(dòng)和二級(jí)減速傳動(dòng)的回程間隙； 所述兩個(gè)二級(jí)主動(dòng)齒輪相對(duì)于太陽(yáng)斜齒輪軸軸線對(duì)稱布置； 所述軸向彈性機(jī)構(gòu)包括軸向滑動(dòng)塊、波浪彈簧和預(yù)緊螺蓋，太陽(yáng)斜齒輪軸通過(guò)圓錐滾子軸承一配合端蓋，軸向滑動(dòng)塊抵接圓錐滾子軸承一外圈，預(yù)緊螺蓋配合端蓋，波浪彈簧抵接于預(yù)緊螺蓋與軸向滑動(dòng)塊之間。

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