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龍圖騰網獲悉長春工程學院申請的專利一種虛實結合汽車自動駕駛測試方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120012441B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510473483.5，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權一種虛實結合汽車自動駕駛測試方法是由田佳航;徐學東;楊瑩;楊利民;高青松;董晗;孫中輝;王楠;房昊;李慶喜設計研發完成，并于2025-04-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種虛實結合汽車自動駕駛測試方法在說明書摘要公布了：本發明屬于數據分析處理領域，本發明公開了一種虛實結合汽車自動駕駛測試方法；包括：使用CAN總線或Ethernet接口將汽車的傳感器套件和自動駕駛系統與虛擬孿生中心連接，運行自動駕駛系統，生成性能報告；初始化雨滴屬性，基于真實環境數據設置雨滴的透明度，引入復雜風場模型和地面積水動態演變機制，使用空間分割算法對所有雨滴對進行碰撞檢測，基于離散元素法和光滑粒子流體動力學方法模擬雨滴在空氣中的動態行為，并對水花效果進行視覺渲染；在雨滴物理特性建模的影響下，迭代更新激光雷達點云散射建模、攝像頭圖像模糊建模、毫米波雷達信號衰減與散射建模和超聲波傳感器干擾建模的輸出，實現虛實結合下汽車的自動駕駛測試。

本發明授權一種虛實結合汽車自動駕駛測試方法在權利要求書中公布了：1.一種虛實結合汽車自動駕駛測試方法，其特征在于，包括： 在測試汽車上部署傳感器套件和自動駕駛系統，使用CAN總線或Ethernet接口將汽車的傳感器套件和自動駕駛系統與虛擬孿生中心連接，運行自動駕駛系統，生成性能報告； 所述虛擬孿生中心基于仿真平臺進行擴展設計，包括雨滴物理特性建模和傳感器的物理影響建模，根據真實環境預設孿生虛擬測試場景，將雨滴物理特性建模和傳感器的物理影響建模導入孿生虛擬測試場景中并進行預訓練； 其中，雨滴物理特性建模用于雨滴的生成，包括：提供一個參數化接口，用戶通過輸入框設置演化參數，演化參數包括降雨強度、風速、風向和用于測試的真實環境數據； 使用蒙特卡洛方法對Marshall-Palmer分布進行采樣，生成雨滴初始直徑，采樣范圍為0.1mm至10mm； 基于用戶設置的降雨強度，使用Python計算雨滴的體視顯微密度； 若雨滴的初始直徑＜1mm，選擇Stokes定律計算終端速度；若雨滴的初始直徑≥1mm，使用Beard模型計算終端速度；并將終端速度存儲為雨滴的屬性； 基于真實環境數據設置雨滴的透明度； 為每顆雨滴分配初始位置和初始速度； 根據測試的真實環境設計復雜風場模型，并添加到雨滴物理特性建模中，在每個時間步長內，計算雨滴的重力、空氣阻力和受風力，其后，使用數值積分方法更新雨滴的速度和位置，若雨滴到達地面或其他物體表面，則移除雨滴并觸發水花效果，否則，繼續更新，重復迭代時間步長內的操作，直至達到預設的迭代次數或者時間時停止； 在每個時間步長，使用空間分割算法對所有雨滴對進行碰撞檢測，基于離散元素法和光滑粒子流體動力學方法模擬雨滴在空氣中的動態行為，包括：為每顆雨滴定義一個碰撞檢測范圍，當兩雨滴中心距離小于兩雨滴半徑之和，判斷為發生碰撞，根據相對速度的大小和方向，判斷合并或分裂，若兩顆雨滴的相對速度小于預設閾值，則合并為一個更大的雨滴，且新的雨滴直徑滿足體積守恒，速度滿足動量守恒，若兩顆雨滴的相對速度大于等于預設閾值，則隨機分裂為若干小雨滴；分裂后的雨滴大小和數量符合Marshall-Palmer分布，且雨滴的總體積守恒；更新雨滴的屬性，并將新生成的雨滴加入雨滴物理特性建模中； 傳感器的物理影響建模包括傳感器動態干擾單元，在雨滴物理特性建模的影響下，迭代更新激光雷達點云散射建模、攝像頭圖像模糊建模、毫米波雷達信號衰減與散射建模和超聲波傳感器干擾建模的輸出。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人長春工程學院，其通訊地址為：130000 吉林省長春市寬平大路395號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。