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龍圖騰網獲悉中國船舶集團有限公司第七〇七研究所;中國船舶集團有限公司第七零七研究所九江分部申請的專利一種面向無人船艇拖曳工況的變論域模糊航行控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120085660B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510560585.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種面向無人船艇拖曳工況的變論域模糊航行控制方法是由邵光明;杜亞震;李偉;房媛媛;韓俊慶;但楊文;孟凡彬;曹陽;龔璐設計研發完成，并于2025-04-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向無人船艇拖曳工況的變論域模糊航行控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及船艇控制技術領域，具體涉及一種面向無人船艇拖曳工況的變論域模糊航行控制方法，包括如下步驟：S1：構建船艇的動態操縱響應模型；S2：構建拖曳參數模型；S3：采集船艇的航行數據，根據動態操縱響應模型以及拖曳參數模型計算船舶操縱性指數的穩定性指數、船舶操縱性指數的回轉性指數、動態操縱系數以及基礎控制參數；S4：設計模糊控制器以及參數整定模塊，模糊控制器輸出調整量，參數整定模塊整合調整量、基礎控制參數以得到PID參數；S5：PID控制器根據PID參數及航行數據輸出航行控制舵角。本發明可以實現船艇操縱特性和拖曳任務的動態自適應控制，具備更好的魯棒性和穩定性。

本發明授權一種面向無人船艇拖曳工況的變論域模糊航行控制方法在權利要求書中公布了：1.一種面向無人船艇拖曳工況的變論域模糊航行控制方法，其特征在于，包括如下步驟： S1：基于船艇拖曳任務，構建船艇的動態操縱響應模型； 動態操縱響應模型為，其中，為轉艏角速度，為轉艏角加速度，為舵角，為船艇操縱性指數中的穩定性指數、為船艇操縱性指數中的回轉性指數； S2：根據實時拖曳工況，以拖纜長度作為自變量構建船艇的拖曳參數模型； 拖曳參數模型為，其中，為拖纜長度，為船艇回轉性指數函數，為船艇穩定性指數函數，為船艇操縱性指數中的穩定性指數的無因次化，為船艇操縱性指數中的回轉性指數的無因次化； 為船艇回轉性指數函數和為船艇穩定性指數函數通過實船操縱試驗、自航模型操縱試驗、數值計算船舶操縱試驗進行辨識獲取，具體為； 其中，為第一模型系數，為第二模型系數，為第三模型系數，為第四模型系數，為第五模型系數，為第六模型系數； S3：采集船艇的航行數據，根據所述動態操縱響應模型以及所述拖曳參數模型計算船舶操縱性指數的穩定性指數、船舶操縱性指數的回轉性指數、動態操縱系數以及基礎控制參數； S4：設計模糊控制器以及參數整定模塊，所述模糊控制器輸出調整量，所述參數整定模塊整合所述調整量、所述基礎控制參數以得到綜合控制參數； S5：PID控制器根據所述綜合控制參數及航行數據輸出航行控制舵角。

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