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龍圖騰網獲悉陜西歐卡電子智能科技有限公司申請的專利基于海上避碰規則的路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120252737B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510715825.X，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于海上避碰規則的路徑規劃方法是由程宇威;薛瑞鑫;王培棟;朱健楠設計研發完成，并于2025-05-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于海上避碰規則的路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于海上避碰規則的路徑規劃方法，屬于智能船舶路徑規劃技術領域，包括以下步驟：S10、設置船舶自主巡航任務全局路線；S20、獲取船舶定位和環境感知預測數據；S30、基于全局路線構建參考路徑和參考線生成器單元；S40、基于參考線構建笛卡爾坐標和Frenet坐標系轉換器單元；S50、通過海上避碰規則行為決策器模塊獲取船舶當前決策結果；S60、構建路徑是否重規劃決策器單元；S70、基于海上避碰規則構建路徑邊界決策器單元；S80、基于海上船舶動力學約束構建路徑優化器單元；本發明，在海上復雜且多變環境下，沒有人工干預的情況下，根據實時感知的環境信息，自主決策并規劃避碰路徑，從而提高航行的安全性和效率。

本發明授權基于海上避碰規則的路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.基于海上避碰規則的路徑規劃方法，其特征在于：包括以下步驟： S10、設置船舶自主巡航任務全局路線； S20、獲取船舶定位和環境感知預測數據； S30、基于全局路線構建參考路徑和參考線生成器單元； 在“步驟S30”中，基于全局路線構建參考路徑和參考線生成器單元包括以下步驟： S301、構建路徑累計S矩陣計算模塊； S302、構建路徑剪裁計算模塊； S303、基于全局路線構建參考路徑生成器； S304、基于參考路徑構建參考線生成器，所述參考線用于笛卡爾坐標系與Frenet坐標系互相轉換，由一系列連續點組成，且應具有平滑性；參考線應滿足一定曲率約束； S40、基于參考線構建笛卡爾坐標和Frenet坐標系轉換器單元； S50、通過海上避碰規則行為決策器模塊獲取船舶當前決策結果； 在“步驟S50”中，通過海上避碰規則行為決策器模塊獲取船舶當前決策結果包括以下步驟： S501、通過海上避碰規則行為決策器模塊進行參考路徑避碰風險危險度檢測，并得到路徑決策結果； S502、若是否追越決策結果為真，表示船舶此時需追越繞行；若是否追越決策結果為假，表示路徑應保持原航道行駛； S60、構建路徑是否重規劃決策器單元； S70、基于海上避碰規則構建路徑邊界決策器單元； 在“步驟S70”中，基于海上避碰規則構建路徑邊界決策器單元包括以下步驟： S701、當上述步驟S60中是否路徑重規劃結果為假時，無需執行步驟S70，退出執行； S702、定義路徑邊界決策器單元生成路徑邊界的過程，均在Frenet坐標系下進行，也稱為SL坐標系； S703、基于步驟S20中獲取的邊界線及障礙物數據投影至Frenet坐標系下，生成SL圖； S704、計算路徑邊界S方向邊界矩陣，以參考線處為初始s位置； S705、基于路徑邊界S，對每個s坐標處，設置當前最大上邊界參數和最小下邊界參數； S706、在SL坐標系下，計算路徑邊界S矩陣，對應l邊界節點集合； S707、通過深度優先搜索算法對路徑邊界S矩陣對應l邊界節點矩陣進行路徑邊界搜索，最終得到多組路徑邊界集合； S708、在多組路徑邊界集合中，決策一組最優路徑邊界； S80、基于海上船舶動力學約束構建路徑優化器單元； S90、速度規劃模塊基于路徑結果進行速度規劃； S100、建立監控持續化路徑規劃運行機制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人陜西歐卡電子智能科技有限公司，其通訊地址為：710000 陜西省西安市高新區軟件新城天谷八路156號云匯谷B2座8層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。