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龍圖騰網獲悉杭州藍芯科技有限公司申請的專利一種基于視覺與2D激光融合定位的裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120313613B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510808472.8，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于視覺與2D激光融合定位的裝置是由高勇;鄭衛軍;吳千竹;周玄昊設計研發完成，并于2025-06-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺與2D激光融合定位的裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及定位技術領域，尤其涉及一種基于視覺與2D激光融合定位的裝置，其裝置包括：水平測距模塊，水平安裝于機器人本體，用于采集運動平面的輪廓測距數據；垂直視覺模塊，頂視安裝于機器人本體，用于采集垂直空間的視覺特征數據；計算處理模塊，被配置為：基于輪廓測距數據和視覺特征數據構建坐標系對齊的激光輪廓地圖與視覺特征地圖，根據給定位置或自全局匹配激光輪廓地圖與視覺特征地圖的最優位置，確定機器人的初始位姿，結合運動量測值生成預測位姿，并以預測位姿為中心迭代執行激光輪廓匹配優化及視覺重投影匹配優化的雙模態觀測濾波更新。本發明通過異構傳感器架構與計算平臺的深度集成，構建了面向工業場景的全天候定位解決方案。

本發明授權一種基于視覺與2D激光融合定位的裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺與2D激光融合定位的裝置，其特征在于，包括： 水平測距模塊，水平安裝于機器人本體，用于采集運動平面的輪廓測距數據； 垂直視覺模塊，頂視安裝于機器人本體，用于采集垂直空間的視覺特征數據； 計算處理模塊，被配置為：基于輪廓測距數據和視覺特征數據構建坐標系對齊的激光輪廓地圖與視覺特征地圖，根據輸入的給定位置或自全局匹配激光輪廓地圖與視覺特征地圖的最優位置，確定機器人的初始位姿，結合運動量測值生成預測位姿，并以預測位姿為中心迭代執行激光輪廓匹配優化及視覺重投影匹配優化的雙模態觀測濾波更新； 其中，計算處理模塊包括迭代執行單元，迭代執行單元包括：第一觀測濾波更新子單元，用于以當前預測位姿為中心，在激光輪廓地圖中建立自適應搜索區域，采用多尺度迭代最近點匹配策略，在粗粒度與精粒度分辨率間逐層優化輪廓重合度，對移動速度超過預設速度閾值的輪廓測距數據點施加指數衰減權重，基于輪廓匹配結果計算激光匹配殘差；第二觀測濾波更新子單元，用于通過嵌入式NPU運行的輕量化語義網絡實時提取當前視覺特征數據中的語義特征，在預測位姿鄰域內構建三維投影空間，將視覺特征地圖中的三維特征點重投影至當前圖像坐標系并執行雙向匹配驗證，基于驗證得到的有效匹配對計算視覺重投影誤差；觀測結果修正子單元，用于構建多模態卡爾曼濾波器，分別接收激光匹配殘差和視覺重投影誤差，根據環境退化因子動態分配傳感器權重，環境退化因子包括激光動態障礙物占比及視覺光照均勻度，當雙模態定位偏差超過安全閾值時，啟動仲裁機制，優先采信過去預設時段內置信度持續高于預設的置信度閾值的傳感器數據流，輸出修正后位姿，作為下一周期預測輸入。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州藍芯科技有限公司，其通訊地址為：311121 浙江省杭州市余杭區余杭街道文一西路1818-2號7幢902室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。