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龍圖騰網獲悉江蘇新時代造船有限公司申請的專利異形儲罐焊接路徑規劃系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120421573B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510920019.6，技術領域涉及：B23C3/00；該發明授權異形儲罐焊接路徑規劃系統是由黃煉;蔣強;吳紅;孫澤仁;劉劍波;薛金鋒;王峰;鄭燦平;季姚澄;繆圳;聞亮;包冬進設計研發完成，并于2025-07-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本異形儲罐焊接路徑規劃系統在說明書摘要公布了：本發明涉及異形儲罐焊接技術領域，公開了異形儲罐焊接路徑規劃系統，包括表面數據采集模塊、幾何特征提取模塊、路徑規劃模塊、路徑優化模塊和焊接指令生成模塊，還可包括焊接執行模塊。表面數據采集模塊通過激光掃描儀獲取表面點云數據；幾何特征提取模塊對數據進行三維重建和特征分割得到幾何特征集合；路徑規劃模塊基于該集合進行初始焊接路徑規劃；路徑優化模塊對初始路徑段集合進行平滑優化和碰撞檢測得到優化路徑段集合；焊接指令生成模塊根據優化路徑段集合生成焊接控制指令。焊接執行模塊由焊接機器人和位置傳感器構成，可執行指令并進行實時監控。該系統提升了異形儲罐焊接的精度、效率和穩定性，適用于工業制造中異形儲罐的焊接工藝。

本發明授權異形儲罐焊接路徑規劃系統在權利要求書中公布了：1.異形儲罐焊接路徑規劃系統，其特征在于，包括： 表面數據采集模塊，用于通過激光掃描儀獲取異形儲罐的表面點云數據； 幾何特征提取模塊，用于對所述表面點云數據進行三維重建和特征分割以得到幾何特征集合； 路徑規劃模塊，用于基于所述幾何特征集合進行初始焊接路徑規劃以得到初始路徑段的集合； 路徑優化模塊，用于對所述初始路徑段的集合進行平滑優化和碰撞檢測以得到優化路徑段的集合； 焊接指令生成模塊，用于根據所述優化路徑段的集合生成焊接控制指令; 所述路徑優化模塊，包括：路徑段重構單元，沿空間維度對所述初始路徑段進行段重組以得到初始路徑向量的集合；路徑平滑度計算單元，用于計算所述初始路徑向量的集合中相鄰向量之間的幾何相關度以生成路徑平滑度矩陣；權重修正單元，用于根據所述初始路徑向量的集合中相鄰向量間的空間關系對所述路徑平滑度矩陣進行權重分配修正以得到路徑約束矩陣；路徑優化單元，用于將所述路徑約束矩陣與所述初始路徑向量的集合進行多維卷積融合以得到所述優化路徑段； 所述幾何特征提取模塊，包括：點云分割單元，用于將所述表面點云數據按預設網格劃分以得到點云單元的集合；特征提取單元，用于將所述點云單元的集合輸入基于深度學習的特征提取器以得到所述幾何特征集合； 所述路徑平滑度計算單元，包括：空間映射子單元，用于將所述初始路徑向量的集合中的各向量映射至歐幾里得空間以得到映射后初始路徑向量的集合；幾何關聯分析子單元，用于計算所述映射后初始路徑向量的集合中相鄰映射向量間的余弦相似度以生成由多個路徑平滑度值構成的所述路徑平滑度矩陣； 所述路徑優化單元具體實現為：對所述路徑約束矩陣進行深度卷積處理以得到路徑約束特征矩陣；將所述初始路徑向量的集合與所述路徑約束特征矩陣輸入門控編碼網絡以得到路徑上下文向量的集合；對所述路徑上下文向量的集合進行張量堆疊以得到所述優化路徑段； 所述焊接指令生成模塊，包括：優化路徑降維單元，用于對所述優化路徑段的集合中各段進行長度維度的均值池化處理以得到優化路徑向量的集合；路徑動態精度計算單元，用于計算所述優化路徑向量的集合中各向量的精度值以生成路徑精度集合；指令基準中心確定單元，用于選取所述路徑精度集合中最大精度值對應的優化路徑向量作為初始指令中心向量；指令動態權重分配單元，用于根據所述優化路徑向量的集合中各向量與所述初始指令中心向量間的幾何距離及各向量的精度值，計算各向量的動態指令權重以生成動態權重集合；控制指令重構單元，用于利用所述動態權重集合對所述優化路徑向量的集合進行加權融合以生成所述焊接控制指令； 所述路徑動態精度計算單元具體實現為：計算所述優化路徑向量的中值向量與標準差向量；將所述優化路徑向量與所述中值向量進行逐元素差值計算，并對差值結果進行平方運算以得到路徑差異向量；計算所述路徑差異向量的整體中位數值；將所述中位數值與所述標準差向量的平方值進行乘積運算，并將結果輸入標準化函數以得到所述精度值； 所述指令動態權重分配單元具體實現為：將所述優化路徑向量的精度值與所述初始指令中心向量的精度值乘以第一修正系數得到第一動態指令因子；將所述優化路徑向量與所述初始指令中心向量間的歐幾里得距離乘以第二修正系數得到第二動態指令因子；將所述第一動態指令因子與所述第二動態指令因子進行乘積運算以得到所述動態指令權重。

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