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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京郵電大學(xué)申請(qǐng)的專利室內(nèi)終端定位方法、系統(tǒng)、裝置以及電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114623827B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210210803.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S19/47；該發(fā)明授權(quán)室內(nèi)終端定位方法、系統(tǒng)、裝置以及電子設(shè)備是由路兆銘;初星河;周書亞;溫向明;張曉洋設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-04向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本室內(nèi)終端定位方法、系統(tǒng)、裝置以及電子設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N室內(nèi)終端定位方法、系統(tǒng)、裝置以及電子設(shè)備。該室內(nèi)分布有多個(gè)室內(nèi)天線，所述多個(gè)室內(nèi)天線分別經(jīng)由多個(gè)饋線連接到在該室外設(shè)置以接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的一個(gè)室外天線。所述方法包括：對(duì)于多個(gè)室內(nèi)天線中的每一個(gè)室內(nèi)天線，基于衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)而確定與該室內(nèi)天線對(duì)應(yīng)的天線位置并估算出與該室內(nèi)天線對(duì)應(yīng)的接收機(jī)鐘差；根據(jù)多個(gè)室內(nèi)天線各自的饋線的長度和接收機(jī)鐘差，確定多個(gè)室內(nèi)天線中與終端鄰近的一個(gè)室內(nèi)天線作為鄰近天線；根據(jù)鄰近天線對(duì)應(yīng)的所述天線位置，確定終端的初始位置；根據(jù)終端實(shí)時(shí)獲取的慣性測(cè)量數(shù)據(jù)和初始位置而確定終端的最終位置。

本發(fā)明授權(quán)室內(nèi)終端定位方法、系統(tǒng)、裝置以及電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種室內(nèi)終端定位方法，其中，該室內(nèi)分布有多個(gè)室內(nèi)天線，所述多個(gè)室內(nèi)天線分別經(jīng)由多個(gè)饋線連接到在該室外設(shè)置以接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的一個(gè)室外天線，所述方法包括： 對(duì)于所述多個(gè)室內(nèi)天線中的每一個(gè)室內(nèi)天線，響應(yīng)于接收到經(jīng)由該室內(nèi)天線轉(zhuǎn)發(fā)的所述衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，基于所述衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)而確定該室內(nèi)天線的天線位置并估算出與該室內(nèi)天線對(duì)應(yīng)的接收機(jī)鐘差；所述接收機(jī)鐘差滿足如下表達(dá)式： 其中，δt為所述接收機(jī)鐘差，pi為所述室內(nèi)天線的天線位置，衛(wèi)星在地心地固坐標(biāo)系下的位置信息記為xi，yi，zi，所述終端在地心地固坐標(biāo)系下的位置信息記為x，y，z，c為光速； 根據(jù)所述多個(gè)室內(nèi)天線各自的所述饋線的長度和所述接收機(jī)鐘差，確定所述多個(gè)室內(nèi)天線中與所述終端鄰近的一個(gè)室內(nèi)天線作為第一鄰近天線； 根據(jù)所述第一鄰近天線的所述天線位置，確定所述終端的初始位置； 根據(jù)所述終端實(shí)時(shí)獲取的慣性測(cè)量數(shù)據(jù)和所述初始位置而確定所述終端的最終位置； 所述基于所述衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)而確定該室內(nèi)天線的天線位置并估算出與該室內(nèi)天線對(duì)應(yīng)的接收機(jī)鐘差，包括： 根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，獲取衛(wèi)星導(dǎo)航觀測(cè)量； 根據(jù)所述衛(wèi)星導(dǎo)航觀測(cè)量，確定該室內(nèi)天線的天線位置；其中，所述天線位置滿足如下表達(dá)式： Pseudorange＝c·tRx-tTx·10-9； 其中，Pseudorange為擬極差，tTx為衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)發(fā)送時(shí)間，tRx為衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)接收時(shí)間，c為光速； 根據(jù)所述天線位置，估算出與該室內(nèi)天線對(duì)應(yīng)的接收機(jī)鐘差； 所述根據(jù)所述多個(gè)室內(nèi)天線各自的所述饋線的長度和所述接收機(jī)鐘差，確定所述多個(gè)室內(nèi)天線中與所述終端鄰近的一個(gè)室內(nèi)天線作為第一鄰近天線，包括： 根據(jù)所述多個(gè)室內(nèi)天線各自的所述接收機(jī)鐘差，對(duì)于室外的同一接收機(jī)的接收機(jī)鐘差服從均值為零的高斯分布，得到室外接收機(jī)鐘差； 所述根據(jù)所述多個(gè)室內(nèi)天線各自的所述饋線的長度、所述接收機(jī)鐘差和所述室外接收機(jī)鐘差，確定所述終端與每一個(gè)室內(nèi)天線的距離；所述終端與每一個(gè)室內(nèi)天線的距離滿足如下表達(dá)式： c·δt＝c·δt,out+li+d； 其中，li為所述多個(gè)室內(nèi)天線各自的所述饋線的長度，δt,out為所述室外接收機(jī)鐘差，d為所述終端與每一個(gè)室內(nèi)天線的距離； 根據(jù)所述終端與每一個(gè)室內(nèi)天線的距離，確定所述多個(gè)室內(nèi)天線中與所述終端鄰近的一個(gè)室內(nèi)天線作為所述第一鄰近天線。

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