買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉中國電子科技集團公司第四十三研究所申請的專利一種用于電子膠囊的厘米級復合定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115040058B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210565228.X，技術領域涉及：A61B1/04；該發明授權一種用于電子膠囊的厘米級復合定位方法是由莊永河;孫函子;黃曉東;高旺;吳丞楚;游超設計研發完成，并于2022-05-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于電子膠囊的厘米級復合定位方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種用于電子膠囊的厘米級復合定位方法，所述電子膠囊內置有藍牙接收模塊和MEMS慣性導航模塊，人體外設置有藍牙收發模塊；通過藍牙接收模塊和MEMS慣性導航模塊獲取電子膠囊的初始位置信息、初始姿態信息、位移變化信息以及航向角信息；進而通過MEMS慣性導航模塊進行高精度位置信息解算，并通過藍牙功能獲取實時位置信息進行輔助修正。本發明通過藍牙的AOA測量技術輔助MEMS慣性導航模塊進行電子膠囊運動軌跡計算，再通過藍牙輸出的實時位置及姿態信息解算技術進行輔助定位，采用MEMS和藍牙位置信號的融合算法，通過組合定位互補兩類定位方式的短板，使電子膠囊的整體定位精度提升到厘米級。

本發明授權一種用于電子膠囊的厘米級復合定位方法在權利要求書中公布了：1.一種用于電子膠囊的厘米級復合定位方法，所述電子膠囊內置有第一藍牙收發模塊和MEMS慣性導航模塊，人體外設置有第二藍牙收發模塊，其特征在于，分別在電子膠囊的頭部和尾部設置藍牙信標，記為A和B，體外設備設置有滿足藍牙AOA所需的天線陣列P，A、B、P處于同一平面；電子膠囊啟動工作后，具體通過以下步驟實現復合定位： S1、通過第一藍牙收發模塊獲取電子膠囊的初始位置信息； S2、通過MEMS慣性導航模塊獲取電子膠囊的初始姿態信息和位移變化信息； S3、結合MEMS慣性導航模塊和藍牙實時姿態信息解算獲取電子膠囊的航向角信息； S4、通過MEMS慣性導航模塊進行位置信息解算，并通過第一藍牙收發模塊獲取實時位置信息進行輔助修正； S5、將電子膠囊的位置信息以及圖像或視頻信息通過藍牙信號傳輸至終端設備，與人體消化道模型圖像進行比對，排除錯誤信息； 步驟S3中藍牙實時姿態信息解算采用AOA到達角解算技術實現，按照固定的時間間隔開啟藍牙進行姿態信息解算；t1時刻A、B分別發送射頻信息至天線陣列P，體外設備通過IQ解算得到A、B的相對位置，并逆向解算出角∠、∠；t2時刻，A、B分別發送信息至天線陣列P，并逆向解算出角∠、∠；通過判斷t1時刻和t2時刻的夾角信息變化，判斷膠囊的平移或旋轉，其中，∠為t1時刻射線PA和直線AB間夾角，∠為t1時刻射線PB和直線AB間夾角，∠為t2時刻射線PA和直線AB間夾角，∠為t2時刻射線PB和直線AB間夾角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國電子科技集團公司第四十三研究所，其通訊地址為：230088 安徽省合肥市高新技術開發區合歡路19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。