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龍圖騰網(wǎng)獲悉合肥工業(yè)大學(xué)申請的專利異構(gòu)多機器智能系統(tǒng)協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)的優(yōu)化方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115879729B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211683288.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06Q10/0631；該發(fā)明授權(quán)異構(gòu)多機器智能系統(tǒng)協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)的優(yōu)化方法及系統(tǒng)是由顧東曉;徐正飛;李曉玥;蘇凱翔;楊雪潔;謝懿;王芹;李鵬玉;魏琪設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本異構(gòu)多機器智能系統(tǒng)協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)的優(yōu)化方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種異構(gòu)多機器智能系統(tǒng)協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)的優(yōu)化方法及系統(tǒng)，涉及人工智能和應(yīng)急搜救技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明基于多個異構(gòu)機器智能系統(tǒng)的搜救特性對搜救任務(wù)環(huán)境進行建模，并基于建模后的搜救任務(wù)環(huán)境確定每個異構(gòu)機器智能系統(tǒng)的動作空間和狀態(tài)空間；然后基于每個異構(gòu)機器智能系統(tǒng)的動作空間和狀態(tài)空間建立獎勵體系；最后基于上述動作空間、狀態(tài)空間，以及獎勵體系構(gòu)建協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)模型，并利用深度強化學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練和優(yōu)化協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)模型，利用訓(xùn)練后的模型指導(dǎo)執(zhí)行搜救任務(wù)。本發(fā)明相比于現(xiàn)有技術(shù)，多個異構(gòu)智能體在復(fù)雜任務(wù)環(huán)境下執(zhí)行搜救任務(wù)的協(xié)調(diào)性和執(zhí)行效率更高，搜救策略選擇的穩(wěn)定性和準確性更高。

本發(fā)明授權(quán)異構(gòu)多機器智能系統(tǒng)協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)的優(yōu)化方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種異構(gòu)多機器智能系統(tǒng)協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)的優(yōu)化方法，其特征在于，所述方法包括： 基于多個異構(gòu)機器智能系統(tǒng)的搜救特性對搜救任務(wù)環(huán)境進行建模，并基于建模后的所述搜救任務(wù)環(huán)境確定每個所述異構(gòu)機器智能系統(tǒng)的動作空間和狀態(tài)空間； 基于每個所述異構(gòu)機器智能系統(tǒng)的動作空間和狀態(tài)空間建立獎勵體系； 基于所述動作空間、狀態(tài)空間，以及獎勵體系構(gòu)建協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)模型，并利用深度強化學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練和優(yōu)化所述協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)模型； 其中，所述基于所述動作空間、狀態(tài)空間，以及獎勵體系構(gòu)建協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)模型，并利用深度強化學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練和優(yōu)化所述協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)模型包括： 基于所述動作空間、狀態(tài)空間，以及獎勵體系，結(jié)合多機器智能系統(tǒng)集合、時間，構(gòu)建協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)模型，所述協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)模型用描述多機器智能系統(tǒng)的馬爾可夫決策過程六元組I,S,A,T,r,γ表示，其中，I表示多機器智能系統(tǒng)集合；S表示狀態(tài)空間；A表示動作空間；T表示時間；r表示獎勵體系中的獎勵值；γ表示折扣率； 通過深度強化學(xué)習(xí)算法計算復(fù)雜狀態(tài)空間下的動作值函數(shù)，逼近最優(yōu)策略，以訓(xùn)練和優(yōu)化所述協(xié)同執(zhí)行搜救任務(wù)模型；所述動作值函數(shù)用公式表示為： Qsi,ai＝Qsi,ai+α[ri+γmaxQs′,a′-Qsi,ai] 其中，Qsi,ai為機器智能系統(tǒng)在狀態(tài)si下采取動作ai的Q值；si表示當前狀態(tài)；ai表示當前動作；α表示學(xué)習(xí)率；a′表示下一個動作；s′表示下一個時刻的狀態(tài)；γ表示折扣率；ri表示獎勵值；i表示機器智能體的序號。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人合肥工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：230009 安徽省合肥市包河區(qū)屯溪路193號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。