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龍圖騰網獲悉浙江工業大學申請的專利一種室內區域中的實時導航方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116558516B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310092065.2，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種室內區域中的實時導航方法是由李燕君;陳博文;楊哲;張玉繁設計研發完成，并于2023-01-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種室內區域中的實時導航方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種室內區域中的實時導航方法，根據實際室內區域地圖，將室內區域劃分為若干個子區域，將整個室內區域抽象為連通圖，每個子區域為連通圖中的節點，每扇門為連通圖中的邊，然后獲取導航的起始子區域和終點子區域，在連通圖中找到對應的起始節點和終點節點，初始化連通圖中的任意邊和任意節點的屬性，將連通圖中所有邊放入最小堆，并根據邊的屬性進行排序，然后從最小堆中取出排序最小的邊，開始搜索到達終點節點的路徑，直到搜索到終點節點，返回路徑搜索結果，根據路徑搜索結果進行導航。本發明在保證得到最優導航路徑的同時，使室內導航過程更加實時高效。

本發明授權一種室內區域中的實時導航方法在權利要求書中公布了：1.一種室內區域中的實時導航方法，其特征在于，所述室內區域中的實時導航方法，包括： 根據實際室內區域地圖，將室內區域劃分為若干個子區域，將整個室內區域抽象為連通圖，每個子區域為連通圖中的節點，每扇門為連通圖中的邊，將每扇門的平面坐標作為連通圖中每條邊的位置屬性存儲； 獲取導航的起始子區域和終點子區域，在連通圖中找到對應的起始節點和終點節點； 初始化連通圖中的任意邊和任意節點的屬性； 將連通圖中所有邊放入最小堆，并根據邊的屬性進行排序，然后從最小堆中取出排序最小的邊，開始搜索到達終點節點的路徑，在每次搜索時更新下一跳邊的屬性和已訪問節點的屬性，直到搜索到終點節點，返回路徑搜索結果，根據路徑搜索結果進行導航； 其中，邊的屬性包括起始節點到本邊的最短距離dist、本邊的上一跳邊及其屬性prev、本邊是否已被訪問過e_visited、本邊的位置pos和代價估計值eval；所述節點的屬性包括本節點是否已被訪問過v_visited； 所述根據邊的屬性進行排序，包括： 按照邊的dist值與eval值之和的大小進行排序。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江工業大學，其通訊地址為：310014 浙江省杭州市下城區潮王路18號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。