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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬第九人民醫(yī)院申請(qǐng)的專利作用力的有效性判定方法、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)設(shè)備和介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116252299B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310093867.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)作用力的有效性判定方法、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)設(shè)備和介質(zhì)是由劉劍楠;胡俊磊;韓婧;張陳平;張志愿設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-02-02向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本作用力的有效性判定方法、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)設(shè)備和介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種作用力的有效性判定方法、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)設(shè)備和介質(zhì)，其中，所述作用力的有效性判定方法包括：獲取在當(dāng)前時(shí)間段內(nèi)感應(yīng)到的當(dāng)前作用力；基于所述當(dāng)前作用力的變化幅度，和或，基于所述當(dāng)前作用力的作用時(shí)長(zhǎng)，和或，基于所述當(dāng)前作用力的作用力數(shù)值確定所述當(dāng)前作用力的有效性；響應(yīng)于所述當(dāng)前作用力為有效作用力，基于所述有效作用力執(zhí)行動(dòng)作，響應(yīng)于所述當(dāng)前作用力為無(wú)效作用力，判定所述當(dāng)前作用力為誤操作的作用力，將所述無(wú)效作用力置零，能夠判別機(jī)器人末端受力的有效性。

本發(fā)明授權(quán)作用力的有效性判定方法、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)設(shè)備和介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種作用力的有效性判定方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取在當(dāng)前時(shí)間段內(nèi)感應(yīng)到的當(dāng)前作用力； 基于所述當(dāng)前作用力的變化幅度，和或，基于所述當(dāng)前作用力的作用時(shí)長(zhǎng)，和或，基于所述當(dāng)前作用力的作用力數(shù)值確定所述當(dāng)前作用力的有效性； 響應(yīng)于所述當(dāng)前作用力為有效作用力，基于所述有效作用力執(zhí)行動(dòng)作，響應(yīng)于所述當(dāng)前作用力為無(wú)效作用力，將所述無(wú)效作用力置零； 其中， 所述基于所述當(dāng)前作用力的變化幅度，確定所述當(dāng)前作用力的有效性，包括： 確定所述當(dāng)前作用力在當(dāng)前時(shí)間段內(nèi)的斜率和或均值，基于所述斜率和或均值確定所述當(dāng)前作用力的有效性；其中， 所述基于所述均值確定所述當(dāng)前作用力的有效性，包括： 響應(yīng)于所述當(dāng)前作用力數(shù)值在預(yù)設(shè)范圍區(qū)間之外，確定所述當(dāng)前作用力的力作用時(shí)長(zhǎng)； 響應(yīng)于所述當(dāng)前作用力的力作用時(shí)長(zhǎng)小于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，確定所述當(dāng)前作用力為無(wú)效作用力； 響應(yīng)于所述當(dāng)前作用力的力作用時(shí)長(zhǎng)大于或者等于預(yù)設(shè)范圍區(qū)間，確定所述當(dāng)前作用力為有效作用力；以及， 所述基于所述斜率確定所述當(dāng)前作用力的有效性，包括： 響應(yīng)于所述當(dāng)前作用力斜率在斜率閾值范圍之外，確定所述當(dāng)前作用力的力作用時(shí)長(zhǎng)； 響應(yīng)于所述當(dāng)前作用力的力作用時(shí)長(zhǎng)小于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，確定所述當(dāng)前作用力為無(wú)效作用力； 響應(yīng)于所述當(dāng)前作用力的力作用時(shí)長(zhǎng)大于或者等于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，確定所述當(dāng)前作用力為有效作用力。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬第九人民醫(yī)院，其通訊地址為：200011 上海市黃浦區(qū)制造局路639號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。