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龍圖騰網(wǎng)獲悉電子科技大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利基于非線(xiàn)性干擾觀(guān)測(cè)器的下肢外骨骼模糊自適應(yīng)控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116125817B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310232204.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)基于非線(xiàn)性干擾觀(guān)測(cè)器的下肢外骨骼模糊自適應(yīng)控制方法是由郭慶;詹浩然;陳振雷;石巖;張繼宇;許猛;嚴(yán)堯;寇建閣;蔣丹;王一軒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-13向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于非線(xiàn)性干擾觀(guān)測(cè)器的下肢外骨骼模糊自適應(yīng)控制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種基于非線(xiàn)性干擾觀(guān)測(cè)器的下肢外骨骼模糊自適應(yīng)控制方法，應(yīng)用于外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域；由于外骨骼機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)很難得到精確數(shù)值，并且在控制外骨骼過(guò)程中所存在的外部干擾很難進(jìn)行估計(jì)，為了解決上述問(wèn)題，使外骨骼能夠更好地跟蹤設(shè)定軌跡，因此采用模糊系統(tǒng)對(duì)動(dòng)力學(xué)未知參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，并采用非線(xiàn)性干擾觀(guān)測(cè)器去估計(jì)集總項(xiàng)干擾，補(bǔ)償不確定性干擾項(xiàng)的影響。本發(fā)明所采用的控制器用于對(duì)外骨骼裝置進(jìn)行電機(jī)驅(qū)動(dòng)，能有效地提高外骨骼裝置的響應(yīng)能力和跟蹤精度。

本發(fā)明授權(quán)基于非線(xiàn)性干擾觀(guān)測(cè)器的下肢外骨骼模糊自適應(yīng)控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.基于非線(xiàn)性干擾觀(guān)測(cè)器的下肢外骨骼模糊自適應(yīng)控制方法，其特征在于，所基于的控制系統(tǒng)，包括：基于干擾觀(guān)測(cè)器的模糊自適應(yīng)控制器、外骨骼模型、力傳感器、導(dǎo)納控制器； 力傳感器安裝在外骨骼模型上，用于獲取人體與下肢外骨骼模型之間的交互力，力傳感器獲取的交互力作為導(dǎo)納控制器的輸入，導(dǎo)納控制器的輸出為軌跡修正量，軌跡修正量用于對(duì)參考軌跡進(jìn)行修正，得到期望軌跡；期望軌跡與外骨骼的雙關(guān)節(jié)角度作為基于干擾觀(guān)測(cè)器的模糊自適應(yīng)控制器的輸入，外骨骼模型在基于干擾觀(guān)測(cè)器的模糊自適應(yīng)控制器的控制下運(yùn)動(dòng)； 得到基于干擾觀(guān)測(cè)器的模糊自適應(yīng)控制器的過(guò)程包括以下步驟： S1、根據(jù)拉格朗日動(dòng)力學(xué)，考慮人機(jī)耦合項(xiàng)的2自由度下肢外骨骼動(dòng)力學(xué)模型可以表示為： 其中，q表示外骨骼的雙關(guān)節(jié)角度，表示外骨骼的雙關(guān)節(jié)角速度，表示外骨骼的雙關(guān)節(jié)角加速度，τ表示電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩，τext表示人機(jī)耦合力矩，Mq、和Gq分別表示系統(tǒng)的慣性矩陣、科氏矩陣和重力項(xiàng)，fdist表示為系統(tǒng)外部未知干擾所構(gòu)成的集總項(xiàng)； S2、通過(guò)基于干擾觀(guān)測(cè)器的模糊自適應(yīng)控制器補(bǔ)償集總項(xiàng)，并解決Mq、和Gq的表示；基于干擾觀(guān)測(cè)器的模糊自適應(yīng)控制器表示為： 式中，z1和z2為外骨骼系統(tǒng)的狀態(tài)誤差，K2表示增益矩陣， 為包含逼近器參數(shù)，:＝表示定義為，blockdiag表示矩陣塊，n表示包含元素的個(gè)數(shù)，是的組成部分，z2i是z2中的元素，SZ為模糊隸屬函數(shù)，Γi為正實(shí)數(shù)， 為設(shè)計(jì)函數(shù)，β為輔助向量，為β的一次導(dǎo)，為觀(guān)測(cè)器中的函數(shù)，表示對(duì)干擾的觀(guān)測(cè)，為模糊系統(tǒng)。

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