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龍圖騰網獲悉上海電力大學申請的專利一種自行走風電塔筒螺栓拉伸緊固機器人及緊固點檢方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116372555B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310314123.1，技術領域涉及：B23P19/06；該發明授權一種自行走風電塔筒螺栓拉伸緊固機器人及緊固點檢方法是由謝飛設計研發完成，并于2023-03-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自行走風電塔筒螺栓拉伸緊固機器人及緊固點檢方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種自行走風電塔筒螺栓拉伸緊固機器人及緊固點檢方法，該機器人包括機架203，以及位于機架203上的：磁性驅動行走單元，用于驅動機器人在塔筒法蘭面上沿塔筒壁面移動；螺栓拉伸旋緊單元，用于緊固螺栓；視覺定位單元，用于定位需要緊固的螺栓。與現有技術相比，本發明可以通過視覺識別螺栓的位置和螺母的角度，螺栓拉伸器電動升降機構可以實現螺栓拉伸器的自動對準、螺栓拉桿固定、螺母旋緊等動作；此外，磁性驅動行走單元由電機驅動磁性輪轂，吸附在塔筒壁內側，驅動機器人沿塔筒壁在連接法蘭上移動，實現螺栓拉伸器的準確定位和連續點檢工作。

本發明授權一種自行走風電塔筒螺栓拉伸緊固機器人及緊固點檢方法在權利要求書中公布了：1.一種自行走風電塔筒螺栓拉伸緊固機器人，其特征在于，該機器人包括機架（203），以及位于機架（203）上的： 磁性驅動行走單元，用于驅動機器人在塔筒法蘭面上沿塔筒壁面移動； 螺栓拉伸旋緊單元，用于緊固螺栓； 視覺定位單元，用于定位需要緊固的螺栓； 所述的磁性驅動行走單元包括依次相連的磁性驅動輪（201）和磁性驅動電機（213）；所述的磁性驅動輪（201）固定在機架的頂部，與塔筒壁接觸； 所述的螺栓拉伸旋緊單元包括平行設置的螺栓拉桿旋轉組件和螺母緊固組件； 所述的螺栓拉桿旋轉組件包括液壓螺栓拉伸器（211）、拉伸器升降機構，以及安裝在液壓螺栓拉伸器頂部的螺栓拉桿旋轉電機（206）；所述的液壓螺栓拉伸器（211）包括螺栓拉桿旋芯和螺母撥動塊；所述的液壓螺栓拉伸器（211）位于機架（203）內；所述的拉伸器升降機構一端與液壓螺栓拉伸器（211）固連，另一端與機架下端面固連；所述的螺栓拉桿旋轉電機（206）與螺栓拉桿旋芯相連；所述的螺母緊固組件包括依次相連的螺母緊固電機（202）和大飛連桿（212）；所述的大飛連桿（212）與螺母撥動塊相連； 所述的視覺定位單元包括固定在機架頂部的視覺相機（208）； 所述的機架（203）底部還設有用于支撐機器人在法蘭上滑動的支撐輪組； 所述的拉伸器升降機構包括拉伸器升降推桿（204）、拉伸器升降推桿電機（205）和拉伸器升降連接桿（209）；所述的拉伸器升降推桿（204）一端與拉伸器升降推桿電機（205）鉸接，另一端與拉伸器升降連接桿（209）鉸接；所述的拉伸器升降推桿電機（205）遠離拉伸器升降推桿（204）的一端與機架下端鉸接；所述的拉伸器升降連接桿（209）固定在液壓螺栓拉伸器（211）側面； 所述的拉伸器升降推桿電機（205）包括拉伸器升降推桿電機本體（2052）和穿插在拉伸器升降推桿電機本體（2052）內的拉伸器升降電機伸出桿（2051）；所述的拉伸器升降電機伸出桿（2051）與拉伸器升降推桿（204）鉸接； 所述的液壓螺栓拉伸器（211）側面設有升降限位結構； 所述的升降限位結構包括下限位器（210）和上限位器（216）；所述的上限位器（216）位于下限位器（210）的正上方；所述的拉伸器升降連接桿（209）與下限位器（210）相連。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海電力大學，其通訊地址為：201306 上海市浦東新區滬城環路1851號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。