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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江大學(xué)申請的專利一種面向無人叉車應(yīng)用的托盤檢測和定位方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116309882B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310366209.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)一種面向無人叉車應(yīng)用的托盤檢測和定位方法及系統(tǒng)是由任沁源;龐江南;林楚昂設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-04-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種面向無人叉車應(yīng)用的托盤檢測和定位方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種面向無人叉車應(yīng)用的托盤檢測和定位方法及系統(tǒng)，該方法包括：獲取RDG?D相機(jī)模塊采集的深度圖像和RGB圖像；建立托盤圖像數(shù)據(jù)集以訓(xùn)練托盤檢測器，以預(yù)測RGB圖像中的托盤區(qū)域和支撐柱區(qū)域，并剔除托盤區(qū)域中的非完整托盤；將完整托盤作為目標(biāo)托盤，其支撐柱區(qū)域作為感興趣區(qū)域，對齊RGB圖像和深度圖像，提取支撐柱區(qū)域的深度信息，基于預(yù)先標(biāo)定的相機(jī)參數(shù)，將感興趣區(qū)域的深度信息轉(zhuǎn)換成相機(jī)坐標(biāo)系下的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；分割目標(biāo)托盤的支撐柱表面，計(jì)算各支撐柱表面的質(zhì)心坐標(biāo)；提取目標(biāo)托盤叉取面的支撐柱三元組，計(jì)算托盤在相機(jī)坐標(biāo)系下的位置和轉(zhuǎn)向角，并將托盤位姿從相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到叉車坐標(biāo)系，從而實(shí)現(xiàn)托盤定位。

本發(fā)明授權(quán)一種面向無人叉車應(yīng)用的托盤檢測和定位方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種面向無人叉車應(yīng)用的托盤檢測與定位方法，其特征在于，包括： （1）圖像獲取：獲取RDG-D相機(jī)模塊采集的深度圖像和RGB圖像； （2）托盤檢測：建立托盤圖像數(shù)據(jù)集以訓(xùn)練托盤檢測器，使用訓(xùn)練好的托盤檢測器預(yù)測所述RGB圖像中的托盤區(qū)域和支撐柱區(qū)域，并剔除所述托盤區(qū)域中的非完整托盤； （3）數(shù)據(jù)融合：將步驟（2）得到的完整托盤作為目標(biāo)托盤，其支撐柱區(qū)域作為感興趣區(qū)域，對齊RGB圖像和深度圖像，提取支撐柱區(qū)域的深度信息，基于預(yù)先標(biāo)定的相機(jī)參數(shù)，將所述感興趣區(qū)域的深度信息轉(zhuǎn)換成相機(jī)坐標(biāo)系下的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)； （4）表面分割：對支撐柱區(qū)域的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云濾波、平面分割、幾何信息提取，分割目標(biāo)托盤的支撐柱表面，計(jì)算各支撐柱表面的質(zhì)心坐標(biāo)； （5）位姿計(jì)算：提取目標(biāo)托盤叉取面的支撐柱三元組，計(jì)算托盤在相機(jī)坐標(biāo)系下的位置和轉(zhuǎn)向角，并將托盤位姿從相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到叉車坐標(biāo)系，從而實(shí)現(xiàn)托盤定位； 其中，步驟（2）包括： （2.1）獲取若干托盤圖像并對每個托盤圖像使用矩形框人工標(biāo)注其中的托盤區(qū)域和支撐柱區(qū)域，對標(biāo)注后的托盤圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，從而建立托盤圖像數(shù)據(jù)集； （2.2）利用所述托盤圖像數(shù)據(jù)集訓(xùn)練基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)，從而得到訓(xùn)練好的托盤檢測器； （2.3）利用所述訓(xùn)練好的托盤檢測器，對所述RGB圖像進(jìn)行處理，得到若干托盤區(qū)域矩形框、支撐柱區(qū)域矩形框； （2.4）基于所述托盤區(qū)域矩形框、支撐柱區(qū)域矩形框，對于每一個托盤檢測結(jié)果，根據(jù)矩形框重疊情況判斷屬于該托盤的支撐柱，并校驗(yàn)該托盤的完整性，將所有非完整的托盤剔除； 步驟（3）包括： （3.1）將步驟（2）中得到的完整托盤作為目標(biāo)托盤，其支撐柱區(qū)域作為感興趣區(qū)域，對齊RGB-D相機(jī)模塊采集的RGB圖像和深度圖像，獲得深度圖像的支撐柱區(qū)域，提取深度圖像中支撐柱區(qū)域的像素坐標(biāo)和深度； （3.2）根據(jù)預(yù)先標(biāo)定的相機(jī)參數(shù)，通過以下公式計(jì)算支撐柱區(qū)域的像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，生成三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)： ， 其中、、、為預(yù)先標(biāo)定的相機(jī)參數(shù)； 步驟（4）包括： （4.1）使用直通濾波和體素網(wǎng)格濾波對所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理； （4.2）使用RANSAC方法分割預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中目標(biāo)托盤的各支撐柱表面； （4.3）對于分割得到的支撐柱表面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用下式計(jì)算相機(jī)坐標(biāo)系下支撐柱表面的點(diǎn)云質(zhì)心坐標(biāo)； ， 其中，n為該支撐柱表面的點(diǎn)的數(shù)量，為點(diǎn)的空間坐標(biāo)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人浙江大學(xué)，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。