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龍圖騰網獲悉華南理工大學申請的專利一種基于IMU的下肢步態模式識別方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116570270B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310451662.X，技術領域涉及：A61B5/11；該發明授權一種基于IMU的下肢步態模式識別方法是由王念峰;林桂峰;張憲民設計研發完成，并于2023-04-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于IMU的下肢步態模式識別方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于IMU的下肢步態模式識別方法，包括：通過布置在人體腰部的IMU傳感器，獲取人體下肢運動過程中的信號數據；計算X軸角速度數據的均方根，判斷當前是否為站立狀態；識別步態事件幀，若識別數據為y軸歐拉角中的波谷，對應下肢左腳觸地事件，則定義為步態事件幀；若識別為步態事件幀,則進一步對行走、上樓梯、下樓梯、上坡及下坡的識別；若步態事件幀判斷為否，則進行拐彎識別，通過計算z軸歐拉角在固定長度窗口內的梯度值，進行拐彎識別。本方法計算量小，實現簡單。

本發明授權一種基于IMU的下肢步態模式識別方法在權利要求書中公布了：1.一種基于IMU的下肢步態模式識別方法，其特征在于，包括： 通過布置在人體腰部的IMU傳感器，獲取人體下肢運動過程中的信號數據，所述信號數據包括九軸數據，所述九軸數據包括x、y、z軸的歐拉角、角速度及加速度； 計算X軸角速度數據的均方根，判斷當前是否為站立狀態；如果是則直接輸出，否則進入下一步驟； 識別步態事件幀，若識別數據為y軸歐拉角中的波谷，對應下肢左腳觸地事件，則定義為步態事件幀； 若識別為步態事件幀,則在步態事件幀處截取窗口數據，并使用窗口數據計算絕對均值、方差、均方根、波長四種特征值，并進行歸一化，得到特征向量；使用預先訓練好的降維矩陣將特征向量降維至低維特征空間，計算特征向量與各個步態模式類別標簽點的歐氏距離，選擇距離最小的類別作為該次判別的步態模式輸出，實現對行走、上樓梯、下樓梯、上坡及下坡的識別； 若步態事件幀判斷為否，則進行拐彎識別，通過計算z軸歐拉角在固定長度窗口內的梯度值，進行拐彎識別。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華南理工大學，其通訊地址為：511458 廣東省廣州市南沙區環市大道南路25號華工大廣州產研院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。