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龍圖騰網獲悉常州大學申請的專利位置正解符號化的空間四自由度并聯平臺獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116945135B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310853522.5，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權位置正解符號化的空間四自由度并聯平臺是由沈惠平;孔祥超;李濤;孟慶梅設計研發完成，并于2023-07-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本位置正解符號化的空間四自由度并聯平臺在說明書摘要公布了：本發明涉及四自由度并聯機構技術領域，尤其是一種位置正解符號化的空間四自由度并聯平臺，包括靜平臺、第一混合支鏈、第二混合支鏈和動平臺；第一混合支鏈由空間子并聯機構一和轉動副七組成，第二混合支鏈包含由分支鏈三、分支鏈四及分支鏈五組成的空間子并聯機構二，本發明的位置正解符號化的空間四自由度并聯平臺主要由兩條空間子并聯機構形成，三維位置工作空間大，不易產生干涉，且轉動能力強，同時動平臺的X軸、Y軸及Z軸三個方向的移動分別由移動副一、移動副二及移動副三獨立控制，具有很好的部分運動解耦性，易得到符號式位置正解，運動學、動力學求解方便，此外，整體結構更簡單，僅由低副組成，制造方便，安裝簡單。

本發明授權位置正解符號化的空間四自由度并聯平臺在權利要求書中公布了：1.一種位置正解符號化的空間四自由度并聯平臺，其特征在于：包括：靜平臺（0）、第一混合支鏈（I）、第二混合支鏈（Ⅱ）和動平臺（1）； 所述第一混合支鏈（I）由空間子并聯機構一和轉動副七（R1）組成，空間子并聯機構一包含并聯連接的分支鏈一和分支鏈二，所述分支鏈一由軸線相互平行且依次串聯的移動副一（P11）、轉動副一（R12）、轉動副二（R13）及轉動副三（R14）組成，所述分支鏈二由軸線相互平行且依次串聯的移動副二（P21）、轉動副四（R22）、轉動副五（R23）及轉動副六（R24）構成；所述轉動副六（R24）通過第一輸出桿（2）和轉動副三（R14）連接，所述第一輸出桿（2）與轉動副七（R1）連接，所述轉動副七（R1）、轉動副三（R14）的軸線及轉動副六（R24）的軸線兩兩垂直； 所述第二混合支鏈（Ⅱ）包含由分支鏈三、分支鏈四及分支鏈五組成的空間子并聯機構二，所述分支鏈三由軸線相互平行且依次串聯的移動副三（P31）、轉動副八（R32）及轉動副九（R33）組成，所述分支鏈四由軸線相互平行且依次串聯的移動副四（P41）、轉動副十（R42）、轉動副十一（R43）及轉動副十二（R44）組成；所述轉動副九（R33）通過第二輸出桿（3）和轉動副十二（R44）連接，所述轉動副九（R33）的軸線和轉動副十二（R44）的軸線相互垂直；所述分支鏈五包括軸線相互平行的轉動副十三（R3）及轉動副十四（R2），轉動副十三（R3）與轉動副十四（R2）連接，所述轉動副十三（R3）與第二輸出桿（3）連接，所述轉動副十三（R3）軸線與轉動副十二（R44）的軸線相互垂直，但與轉動副九（R33）軸線相互平行； 所述移動副一（P11）、移動副二（P21）、移動副三（P31）及移動副四（P41）均設置在靜平臺（0）上，所述移動副一（P11）的軸線、移動副二（P21）的軸線及移動副三（P31）的軸線兩兩垂直，所述移動副四（P41）的軸線平行于移動副二（P21）的軸線； 所述轉動副七（R1）和轉動副十四（R2）分別連接于動平臺（1）的兩端，所述轉動副七（R1）的軸線平行于轉動副十四（R2）的軸線。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人常州大學，其通訊地址為：213161 江蘇省常州市武進區滆湖路21號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。