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龍圖騰網獲悉深圳市普藍機器人有限公司申請的專利基于視覺識別水果并采摘的機器人及機器人使用方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116868772B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311019463.8，技術領域涉及：A01D46/30；該發明授權基于視覺識別水果并采摘的機器人及機器人使用方法是由郭森森設計研發完成，并于2023-08-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于視覺識別水果并采摘的機器人及機器人使用方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于視覺識別水果并采摘的機器人，包括移動小車、六自由度機械手、工控機、水果存放箱、夾爪、相機；六自由度機械手、工控機以及水果存放箱，均搭載在移動小車上；夾爪和相機，均安裝在六自由度機械手的末端；通過前述方案，可以自動識別目標水果并進行采摘，不需要人工干預，提高了采摘效率和生產力；通過視覺識別，能夠準確地識別目標水果，提高采摘的準確性和效率；采摘后的目標水果可以放入水果存放箱，便于實現連續采摘。

本發明授權基于視覺識別水果并采摘的機器人及機器人使用方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人使用方法，應用于基于視覺識別水果并采摘的機器人，所述基于視覺識別水果并采摘的機器人包括移動小車、六自由度機械手、工控機、水果存放箱、夾爪、相機；所述六自由度機械手、所述工控機以及所述水果存放箱，均搭載在所述移動小車上；所述夾爪和所述相機，均安裝在所述六自由度機械手的末端；其特征在于，所述機器人使用方法包括如下步驟： 根據所述移動小車的當前位置、當前待采摘位置、預設的果園地圖以及路徑規劃規則，生成規劃路徑；規劃路徑的起點為所述移動小車的當前位置，終點為當前待采摘位置； 沿規劃路徑移動到當前待采摘位置； 拍攝當前待采摘位置的果樹圖像； 將果樹圖像輸入預設的目標水果識別模型，得到目標水果識別結果； 若有目標水果，獲取目標水果的位置信息，并根據目標水果的位置信息調整所述六自由度機械手的姿態直至目標水果進入所述夾爪的夾取范圍； 夾住目標水果，并調整所述六自由度機械手的姿態直至所述夾爪所夾住的目標水果進入所述水果存放箱的存放區域； 釋放所夾住的目標水果； 判斷是否有下一待采摘位置，若有，將下一待采摘位置設為當前待采摘位置，并跳轉到所述根據所述移動小車的當前位置、當前待采摘位置、預設的果園地圖以及路徑規劃規則，生成規劃路徑的步驟，直至沒有下一待采摘位置； 目標水果的位置信息包括自身信息及間距信息，自身信息為自身的中心點坐標，間距信息為與相鄰水果的間距； 所述獲取目標水果的位置信息的步驟包括： 基于深度學習算法識別各個目標水果的檢測框，并得到各個檢測框的中心點坐標；其中，檢測框的中心點坐標為自身的中心點坐標； 基于各個檢測框的中心點坐標，得到相鄰檢測框的間距；其中，相鄰檢測框的間距為間距信息； 所述根據目標水果的位置信息調整所述六自由度機械手的姿態直至目標水果進入所述夾爪的夾取范圍的步驟，包括： 判斷相鄰檢測框的間距是否小于所述夾爪的爪子厚度； 若小于，則根據預設夾角調整所述六自由度機械手的末端旋轉角度；其中，預設夾角為相鄰兩個檢測框的中心點連線與水平面的夾角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市普藍機器人有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區粵海街道高新區社區高新南七道020號高新工業村R2-B棟507；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。