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龍圖騰網獲悉果栗智造(上海)技術股份有限公司申請的專利一種動子防碰撞控制方法、裝置及磁驅電機輸送系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118894375B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411007229.8，技術領域涉及：B65G54/02；該發明授權一種動子防碰撞控制方法、裝置及磁驅電機輸送系統是由池峰;周金明設計研發完成，并于2024-07-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種動子防碰撞控制方法、裝置及磁驅電機輸送系統在說明書摘要公布了：本申請公開了一種動子防碰撞控制方法、裝置及磁驅電機輸送系統，磁驅電機輸送系統包括由多個定子沿輸送線方向依次拼接形成的輸送線體、與定子磁耦合的動子以及伺服控制組件，該方法包括：按照伺服控制組件的伺服頻率獲取動子的當前運動參數；根據當前運動參數確定相鄰動子之間的實時間距；根據當前運動參數、伺服頻率和預設防撞間距確定相鄰動子之間的安全間距；根據實時間距和安全間距判斷相鄰動子之間是否存在碰撞風險；若存在碰撞風險，則控制相應的動子減速或停止。本申請能夠動態調節不同動子之間安全間距，避免動子碰撞，同時最大化輸送效率，確保磁驅電機輸送系統在各種工況下的輸送穩定性和高精度。

本發明授權一種動子防碰撞控制方法、裝置及磁驅電機輸送系統在權利要求書中公布了：1.一種動子防碰撞控制方法，其特征在于，應用于磁驅電機輸送系統，所述磁驅電機輸送系統包括由多個定子沿輸送線方向依次拼接形成的輸送線體、與所述定子磁耦合的動子以及伺服控制組件，所述方法包括： 按照所述伺服控制組件的伺服頻率獲取所述動子的當前運動參數，所述伺服頻率為所述伺服控制組件每秒鐘進行控制操作的次數，所述控制操作包括采集傳感器數據、運行控制算法并生成和發送控制信號； 根據所述當前運動參數確定相鄰動子之間的實時間距； 根據所述當前運動參數、所述伺服頻率和預設防撞間距確定所述相鄰動子之間的安全間距；所述預設防撞間距用于表征相鄰動子的碰撞邊緣之間的預設最小距離； 根據所述實時間距和所述安全間距判斷相鄰動子之間是否存在碰撞風險； 若存在碰撞風險，則控制相應的動子減速或停止； 所述實時間距與所述安全間距均表征相鄰動子的中心之間的距離；所述根據所述當前運動參數確定相鄰動子之間的實時間距，包括： 根據所述動子的當前位置確定相鄰動子之間的實時間距； 所述根據所述當前運動參數、所述伺服控制組件的伺服頻率和預設防撞間距確定相鄰動子之間的安全間距，包括： 根據所述動子的動子規格和負載狀態確定所述動子的碰撞邊緣位置，基于所述動子的中心坐標和所述碰撞邊緣位置確定所述動子的安全半徑；所述安全半徑用于表征所述動子的中心與碰撞邊緣之間的距離，在所述動子直線運動時所述碰撞邊緣位置為所述動子運動方向的邊部，在所述動子轉彎時，所述碰撞邊緣位置為所述動子內彎的角部； 根據所述動子的當前速度或最大限速、所述伺服頻率和所占用的伺服周期數確定所述動子的響應距離；所述響應距離用于表征所述動子在預測響應時間內的最大移動距離；所述預測響應時間為所述伺服周期的整數倍，包括至少一個伺服周期； 根據所述動子各自對應的所述安全半徑、所述響應距離以及所述預設防撞間距確定相鄰動子之間的安全間距。

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