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龍圖騰網獲悉上海聯適導航技術股份有限公司申請的專利一種農場作業路徑規劃方法及應用獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119714333B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411865119.5，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權一種農場作業路徑規劃方法及應用是由董靚;李曉宇;王銳;具大源設計研發完成，并于2024-12-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種農場作業路徑規劃方法及應用在說明書摘要公布了：本發明屬于車輛路徑規劃類技術，主要涉及農業車輛路徑規劃領域，尤其涉及一種農場作業路徑規劃方法及應用。本發明基于預先測繪得到的地塊邊界、目標條狀障礙物邊界及非目標障礙物邊界進行空間分析，根據目標條狀障礙物的條狀幾何特性，提取其長邊作為待作業邊界，兩頭短邊外側區域則作為轉彎掉頭區域，從起點開始，往指定方向生成往復遍歷目標條狀障礙物待作業邊界并且避開非目標障礙物的全局路徑，直到遍歷完指定方向的最后一條目標條狀障礙物。本發明充分利用了目標條狀障礙物的條狀幾何特征，降低了作業路徑的冗余率和遺漏率，提高了農場無人作業的質量和效率，同時使用純幾何算法也大大提高了算法效率，能夠快速生成遍歷每一條指定目標條狀障礙物的全局作業路徑。

本發明授權一種農場作業路徑規劃方法及應用在權利要求書中公布了：1.一種農場作業路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： S100：農場信息獲?。核龅霓r場信息包括地塊邊界、目標條狀障礙物邊界及非目標障礙物邊界；其中，bdorchard為地塊邊界，為n條目標條狀障礙物邊界，為m個非目標障礙物邊界； S200：作業條帶生成：具體包括， S201：目標條狀障礙物邊界分割：針對將其分割為四個部分 分別代表目標條狀障礙物的兩個長邊界和兩個短邊界，具體分割方法為按順序計算中每相鄰兩個點所構成線段的斜率kj，則斜率變化將會出現前四大的跳躍，這些跳躍點即為長條目標條狀障礙物多邊形長邊與短邊的分界點，在這四個跳躍點處將閉環打斷為四個折線段，完成分割； S202：作業基線生成：首先獲取首條目標條狀障礙物的外側長邊給定作業車輛正常作業時路徑距離目標條狀障礙物的最小距離為dmin，則將向外側偏移dmin得到首條作業基線針對兩側都有目標條狀障礙物的中間區域，獲取每相鄰兩組目標條狀障礙物 的相鄰長邊和并計算這兩組長邊的中線具體方法為：1獲取以及中沿長邊延長線方向更長的最外側的兩個端點2有k1+1條長邊，有k2-k1條長邊，則左右配對將生成maxk1+1,k2-k1條不相交的中線，其中最外側兩條中線的外側端點即為3按順序連接所有中線，得到最后獲取末條目標條狀障礙物的外側長邊將其向外側偏移dmin得到末條作業基線 S203：作業基線避障處理：先將非目標障礙物邊界以dmin外擴，再循環判斷作業基線與外擴后的所構成多邊形是否相交，如果相交且不相切，則計算出兩個的交點，獲取上兩個交點間更短的邊，與融合得到最終的避障作業條帶 S300：作業條帶連接：基于往復式規律連接每條生成轉彎掉頭路徑。

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