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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣東海洋大學(xué)申請的專利一種基于風(fēng)險(xiǎn)感知的錨地區(qū)域無人船路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119845265B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411882246.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)一種基于風(fēng)險(xiǎn)感知的錨地區(qū)域無人船路徑規(guī)劃方法是由王宏波;毛帥威;劉浪;馬名洲;賴佳億設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-19向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于風(fēng)險(xiǎn)感知的錨地區(qū)域無人船路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于風(fēng)險(xiǎn)感知的錨地區(qū)域無人船路徑規(guī)劃方法，旨在提高無人船在錨地區(qū)域航行的安全性和效率；本發(fā)明首先通過Voronoi多邊形對錨地區(qū)域進(jìn)行空間劃分并柵格化，引入船舶領(lǐng)域和高斯影響函數(shù)對各個(gè)柵格進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評估，并生成初始路徑；之后基于Bresenham直線算法和三次B樣條算法依次對初始路徑進(jìn)行兩次路徑平滑，無人船在錨地區(qū)域根據(jù)兩次平滑后的路徑進(jìn)行自主導(dǎo)航；本發(fā)明確保了路徑的安全性，避免了高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的影響；同時(shí)，在保證安全性的前提下減少了路徑長度，提升了路徑執(zhí)行效率；另外，本發(fā)明通過平滑路徑減少了轉(zhuǎn)彎次數(shù)，提升了路徑的可操作性和穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于風(fēng)險(xiǎn)感知的錨地區(qū)域無人船路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于風(fēng)險(xiǎn)感知的錨地區(qū)域無人船路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：獲取錨地區(qū)域的環(huán)境地圖，將所述錨地區(qū)域內(nèi)各個(gè)錨泊船舶的坐標(biāo)分別作為種子點(diǎn)生成Voronoi多邊形，將所述環(huán)境地圖劃分為若干個(gè)Voronoi多邊形，并將劃分之后的環(huán)境地圖進(jìn)行柵格化處理； S2：基于高斯影響函數(shù)對每個(gè)Voronoi多邊形內(nèi)部的各個(gè)柵格進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評估，包括以下步驟： 將柵格的中心點(diǎn)坐標(biāo)記為（x，y），根據(jù)以下步驟計(jì)算無人船在該柵格位置與錨泊船舶（x0，y0）發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)值： 將點(diǎn)（x，y）作為起點(diǎn)，θ作為船舶航向角，使用錨泊船舶的坐標(biāo)（x0，y0）旋轉(zhuǎn)船舶航向坐標(biāo)系： 其中，（，）為旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換后的柵格的中心點(diǎn)坐標(biāo)； 判斷旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換后的柵格的中心點(diǎn)坐標(biāo)（，）是否位于橢圓形的禁航區(qū)域內(nèi)：若點(diǎn)（，）滿足，則點(diǎn)（，）在橢圓形的禁航區(qū)域內(nèi)，將柵格中心到禁航區(qū)域邊界的距離d=0；否則，點(diǎn)（，）不在橢圓形的禁航區(qū)域內(nèi)，進(jìn)一步計(jì)算點(diǎn)（，）到禁航區(qū)域邊界的距離d； 基于高斯影響函數(shù)，根據(jù)距離d計(jì)算該柵格的風(fēng)險(xiǎn)值： 其中，n表示該柵格的標(biāo)識符；σ表示高斯影響函數(shù)的參數(shù)； 并根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評估結(jié)果進(jìn)行初始路徑規(guī)劃，獲取初始路徑； S3：基于Bresenham直線算法對所述初始路徑進(jìn)行第一次路徑平滑，以消除初始路徑中的不必要轉(zhuǎn)彎和冗余節(jié)點(diǎn)，獲取第一平滑路徑； S4：基于三次B樣條算法對所述第一平滑路徑進(jìn)行第二次路徑平滑，以減少一次平滑路徑中急轉(zhuǎn)彎的數(shù)量，獲取第二平滑路徑； 所述無人船在錨地區(qū)域根據(jù)所述第二平滑路徑進(jìn)行自主導(dǎo)航。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人廣東海洋大學(xué)，其通訊地址為：524088 廣東省湛江市麻章區(qū)海大路1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。