買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉中國地質大學(武漢)申請的專利一種平面單自由度的行走機器人腿部機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119682880B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510032975.0，技術領域涉及：B62D57/032；該發明授權一種平面單自由度的行走機器人腿部機構是由楊文劍;王茜;丁華鋒設計研發完成，并于2025-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種平面單自由度的行走機器人腿部機構在說明書摘要公布了：本發明涉及行走機器人技術領域，尤其涉及一種平面單自由度的行走機器人腿部機構。本發明的行走機器人腿部機構為1自由度的平面機構，僅包含轉動副這一種類型的運動副，結構簡單，結構緊湊，減少腿部結構所占空間，有利于降低機器人腿部機構的尺寸、重量和制造成本；只需要驅動曲柄以曲柄的一端為圓心做360°整周轉動，即可實現預定的行走運動；四角形執行連桿構件的第四連接端點為執行點，與地面接觸，作為整個機構的輸出點，可以輸出預定的運動軌跡，該軌跡底部趨近直線，頂部形成先上升后下降的平滑弧線，滿足機器人腿部的行走運動需求；機構在運動過程中有合理且唯一確定的運動軌跡，構件在運動過程中不發生干涉，具有優異的綜合性能。

本發明授權一種平面單自由度的行走機器人腿部機構在權利要求書中公布了：1.一種平面單自由度的行走機器人腿部機構，其特征在于：包括第一三角形連桿構件1、第二三角形連桿構件2、第三三角形連桿構件3、四角形執行連桿構件4、第一連桿5、第二連桿6、第三連桿7、曲柄8和驅動系統9；所述第一連桿5的一端與第一三角形連桿構件1的第一連接端點通過第一轉動副11鏈接，所述第一連桿5的另一端與第二連桿6的一端通過第二轉動副12鏈接；所述第二連桿6的另一端與所述四角形執行連桿構件4的第一連接端點通過第三轉動副13鏈接，所述四角形執行連桿構件4的第二連接端點與所述第二三角形連桿構件2的第一連接端點通過第四轉動副14鏈接，所述第二三角形連桿構件2的第二連接端點與所述第三三角形連桿構件3的第一連接端點通過第五轉動副15鏈接，所述第二三角形連桿構件2的第三連接端點與第一三角形連桿構件1的第二連接端點通過第六轉動副16鏈接；所述第三三角形連桿構件3的第二連接端點與第三連桿7的一端通過第七轉動副17鏈接，所述第三連桿7的另一端與所述四角形執行連桿構件4的第三連接端點通過第八轉動副18鏈接，所述四角形執行連桿構件4的第四連接端點為執行點； 所述曲柄8的一端與所述第三三角形連桿構件3的第三連接端點通過第九轉動副19鏈接； 所述驅動系統9固定設置在所述第一三角形連桿構件1上，所述驅動系統9的輸出軸10與所述曲柄8的另一端固定連接，以驅動所述曲柄8繞輸出軸10的中心軸線做旋轉運動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國地質大學(武漢)，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市洪山區魯磨路388號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。