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龍圖騰網獲悉中國地質大學(武漢)申請的專利一種行走機器人腿部機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119682879B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510032974.6，技術領域涉及：B62D57/032；該發明授權一種行走機器人腿部機構是由楊文劍;高寒宇;丁華鋒設計研發完成，并于2025-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種行走機器人腿部機構在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種行走機器人腿部機構。本發明的行走機器人腿部機構為1自由度的平面機構，僅包含轉動副這一種類型的運動副，結構簡單，各構件的尺寸比例合理；只需要驅動所述曲柄以曲柄的一端為圓心做360°整周轉動，即可實現預定的行走運動，控制簡便；該機構包含兩個復合鉸鏈，便于機構的運動學分析，可減少腿部結構所占空間，結構緊湊，有利于降低機器人腿部機構的尺寸、重量和制造成本；三角形執行連桿構件的另一端點為執行點，與地面接觸，作為整個機構的輸出點。

本發明授權一種行走機器人腿部機構在權利要求書中公布了：1.一種行走機器人腿部機構，其特征在于：包括第一三角形連桿構件1、第二三角形連桿構件2、第一連桿3、第二連桿4、第三連桿5、第四連桿6、三角形執行連桿構件7、曲柄8和驅動系統9； 所述第一連桿3、第二連桿4、第三連桿5的一端通過第一轉動副11鏈接；所述第一連桿3的另一端與第一三角形連桿構件1的第一連接端點通過第二轉動副12鏈接； 所述曲柄8的一端可轉動的設置在所述第一三角形連桿構件1的第二連接端點； 所述曲柄8的另一端與第二連桿4的另一端，以及第二三角形連桿構件2的第一連接端點通過第三轉動副13鏈接； 第一三角形連桿構件1的第三連接端點與第四連桿6的一端通過第四轉動副14鏈接； 所述第四連桿6的另一端與第二三角形連桿構件2的第二連接端點通過第五轉動副15鏈接； 所述第二三角形連桿構件2的第三連接端點和第三連桿5的另一端分別與三角形執行連桿構件7的兩個端點通過第六轉動副16和第七轉動副17鏈接，三角形執行連桿構件7的另一端點為執行點；所述驅動系統9固定在所述第一三角形連桿構件1上，所述驅動系統9的輸出軸10與所述曲柄8的一端固定連接，以驅動所述曲柄8繞輸出軸10的中心軸線做旋轉運動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國地質大學(武漢)，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市洪山區魯磨路388號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。