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龍圖騰網獲悉煤炭科學研究總院有限公司;天地科技股份有限公司北京技術研究分公司申請的專利煤礦巷道變形計算方法、裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120182384B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510669480.9，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權煤礦巷道變形計算方法、裝置是由程健;安寧;李和平;修海鑫;王超設計研發完成，并于2025-05-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本煤礦巷道變形計算方法、裝置在說明書摘要公布了：本公開提出了一種煤礦巷道變形計算方法、裝置，包括：獲取待估計巷道的源點云數據和目標點云數據；建立動作集；從動作集中無放回調取任一動作因子，從動作因子中選擇形變指令對源點云數據和或目標點云數據進行位姿調整，并計算度量值，基于度量值確定是否存在最優調整位姿；重復上述步驟，直至確定存在最優調整位姿，基于源點云數據和目標點云數據計算待估計巷道的形變值。通過從動作集中無放回調取動作因子，并應用這些動作因子中的變形指令來調整源點云數據和目標點云數據的位姿，最終找到最優調整位姿以計算待估計巷道的形變值，可以提高配準精度，避免局部最優解，同時可以適應井下復雜的工況環境，提升靈活性和適應性。

本發明授權煤礦巷道變形計算方法、裝置在權利要求書中公布了：1.一種煤礦巷道變形計算方法，其特征在于，包括： 獲取待估計巷道的源點云數據和目標點云數據，其中，所述源點云數據和所述目標點云數據為不同時間戳在所述待估計巷道中采集的； 建立動作集，所述動作集包括多個動作因子，所述動作因子包括多個變形指令，所述變形指令按照操作順序排列，其中，動作因子為用于對點云數據進行調整的完整的動作或者步驟，所述調整包括：旋轉、位移、變形，每個變形指令包括且只包括一種動作； 從所述動作集中無放回調取任一動作因子，基于所述操作順序從所述動作因子中選擇形變指令對所述源點云數據和或所述目標點云數據進行位姿調整，并計算位姿調整后的所述形變指令的度量值，基于所述動作因子所有的度量值確定是否存在最優調整位姿； 響應于不存在最優調整位姿，重復上述從所述動作集中無放回調取任一動作因子及其后續步驟，直至確定存在最優調整位姿，基于所述最優調整位姿后的源點云數據和目標點云數據計算所述待估計巷道的形變值； 所述計算位姿調整后的所述形變指令的度量值，包括：基于位姿調整后的所述源點云數據和所述目標點云數據建立三維坐標系；將所述源點云數據和所述目標點云數據分別按照垂直于YOZ平面的方向和垂直于XOZ平面的方向進行投影，以獲取所述源點云數據在所述YOZ平面上投影的第一源點云投影數據和在所述XOZ平面上投影的第二源點云投影數據，以及獲取所述目標點云數據在所述YOZ平面上投影的第一目標點云投影數據和在所述XOZ平面上投影的第二目標點云投影數據；基于所述第一源點云投影數據、所述第二源點云投影數據、所述第一目標點云投影數據和所述第二目標點云投影數據計算所述度量值。

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