武漢大學金榮河獲國家專利權
買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！
龍圖騰網獲悉武漢大學申請的專利一種基于角反的高精度毫米波雷達-相機標定方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120235960B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510705308.4，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種基于角反的高精度毫米波雷達-相機標定方法及系統是由金榮河;梅天燦;高智;陽博文;朱禹涵;陳昊天;周志宇設計研發完成，并于2025-05-29向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于角反的高精度毫米波雷達-相機標定方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于角反的高精度毫米波雷達?相機標定方法及系統，屬于傳感器標定技術領域，包括：將毫米波雷達和相機安裝在移動載體上，采集角反的點云數據和圖像數據；計算角反到毫米波雷達的距離，得到角反點云坐標；基于角反圖像數據，從角反中心點開始進行網格遍歷，得到毫米波雷達反射點預選的像素坐標；基于角反點云坐標和像素坐標，得到毫米波雷達?相機外參的初步估計，采用非線性優化算法進行迭代優化，得到最終的毫米波雷達?相機外參，完成標定。本發明有效增加了觀測數量，提高了標定精度，降低了背景物、多路徑信號等噪聲的影響，解決了難以從圖像上準確找出毫米波信號反射點像素位置的問題。
本發明授權一種基于角反的高精度毫米波雷達-相機標定方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于角反的高精度毫米波雷達-相機標定方法，其特征在于，通過匹配角反的點云和像素，直接求解毫米波雷達-相機外參，包括： 將毫米波雷達和相機安裝在移動載體上，在移動過程中，所述毫米波雷達采集角反的點云數據，所述相機采集角反的圖像數據； 測量獲得角反中心點的GNSS坐標和移動載體的GNSS坐標，根據所述角反中心點的GNSS坐標和移動載體的GNSS坐標計算角反到毫米波雷達的距離和方向，結合角反的點云數據，得到角反點云坐標； 基于角反的圖像數據，從角反中心點開始進行網格遍歷，得到毫米波雷達反射點預選的像素坐標； 基于角反點云坐標和毫米波雷達反射點預選的像素坐標，得到毫米波雷達-相機外參的初步估計，采用列文伯格-馬夸爾特法對預選的像素坐標進行迭代優化，得到毫米波雷達反射點最終的像素坐標；基于毫米波雷達反射點最終的像素坐標和角反點云坐標，得到最終的毫米波雷達-相機外參，完成標定。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢大學，其通訊地址為：430072 湖北省武漢市武昌區八一路299號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
免責聲明
1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
開放平臺
擔保交易
惠及多方
會員特惠
專屬平臺
適合多方
數據共享
功能齊全
皖公網安備 34010402703815號