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龍圖騰網獲悉首都醫科大學附屬北京積水潭醫院申請的專利一種手術機器人術中患者側力估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120245007B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510734752.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種手術機器人術中患者側力估計方法是由吳新寶;趙春鵬;曹奇勇;朱罡設計研發完成，并于2025-06-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種手術機器人術中患者側力估計方法在說明書摘要公布了：本發明涉及手術機器人控制技術領域，公開了一種手術機器人術中患者側力估計方法，包括：構建手術機器人患者側機械臂在自由空間的動力學模型；將患者側機械臂通過套管插入患者腹部體壁，采集關節數據，同時通過動力學模型預測當前時刻各關節的自由空間扭矩；將采集的各關節的位置、速度數據和自由空間扭矩作為輸入數據，并將每一時刻各關節的實測扭矩與自由空間扭矩的殘差作為標簽數據，分別為每個關節單獨訓練一個神經網絡模型；基于當前各關節的實測扭矩、自由空間扭矩以及預測的各關節額外扭矩，計算末端執行器與患者組織之間的接觸力。本發明能夠準確估計手術機器人末端執行器與組織之間相互作用力，提高手術的安全性和精確性。

本發明授權一種手術機器人術中患者側力估計方法在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人術中患者側力估計方法，其特征在于，包括： 構建手術機器人患者側機械臂在自由空間的動力學模型，所述動力學模型用于根據關節的位置、速度、加速度預測關節的自由空間扭矩； 將患者側機械臂通過套管插入患者腹部體壁，在該過程中采集包含患者側機械臂與套管交互的關節數據，包括各關節的位置、速度及關節實測扭矩；同時，通過所述動力學模型預測當前時刻各關節的自由空間扭矩； 將采集的各關節的位置、速度數據和各關節的自由空間扭矩作為輸入數據，并將每一時刻各關節的實測扭矩與自由空間扭矩的殘差作為標簽數據，形成訓練數據集，利用所述訓練數據集分別為每個關節單獨訓練一個神經網絡模型，以預測患者側機械臂與套管交互引起的各關節額外扭矩； 在手術過程中末端執行器與患者組織接觸時，基于當前各關節的實測扭矩、動力學模型預測的各關節的自由空間扭矩以及神經網絡模型預測的各關節額外扭矩，計算末端執行器與患者組織之間的接觸力。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人首都醫科大學附屬北京積水潭醫院，其通訊地址為：100035 北京市西城區新街口東街31號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。