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龍圖騰網獲悉北京國電富通科技發展有限責任公司申請的專利一種基于固態激光雷達點云對懸式絕緣子串上絕緣子片組的識別定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115170852B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210819933.8，技術領域涉及：G06V10/762；該發明授權一種基于固態激光雷達點云對懸式絕緣子串上絕緣子片組的識別定位方法是由趙科毅;徐善軍;任書楠;郭俊龍;張銅;張楊;孫霄偉;杜婧設計研發完成，并于2022-07-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于固態激光雷達點云對懸式絕緣子串上絕緣子片組的識別定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于固態激光雷達點云對懸式絕緣子串上絕緣子片組的識別定位方法，包括以下步驟：固態雷達點云預處理；點云聚類；對點云簇Q1中每一簇點云qi進行特征計算，包括擬合圓圓心坐標qci，擬合圓半徑qri，所在平面法向量qni；絕緣子片點云篩選。本發明利用特征提取的技術手段篩選出點云中的懸式絕緣子片組，并計算出其在空間中的位姿，解決了在點云形狀與模板相似度低的情況下無法應用傳統的模板匹配方法進行懸式絕緣子的識別定位問題，為后續作業的開展提供了重要的感知方案。

本發明授權一種基于固態激光雷達點云對懸式絕緣子串上絕緣子片組的識別定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于固態激光雷達點云對懸式絕緣子串上絕緣子片組的識別定位方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、固態雷達點云預處理； S2、點云聚類 S2-1、通過歐式聚類保留密集實體點云，去除非實體無效噪點，得到點云P1； S2-2、計算點云P1中所有點的法線，N1＝{ni|i＝1,2…s1}，其中s1為點云P1的大小； S2-3、通過法線過濾，保留面向雷達的實體表面點云，即法線向量ninix，niy，niz中的X向分量nix＜0； S2-4、再次通過歐式聚類得到點云集合； S2-5、通過計算集合內點云簇的質心，按距離雷達由近及遠的順序進行排序，其中將雷達掃描方向上距離小于閾值且質心距離小于絕緣子片直徑的點云簇合并為同一點云簇，最終得到待篩點云簇集合Q1＝{qi|i＝1,2·sq1}，其中sq1為點云簇集合的大小； S3、對點云簇Q1中每一簇點云qi進行特征計算，包括擬合圓圓心坐標qci，擬合圓半徑qri，所在平面法向量qni； S4、絕緣子片點云篩選 S4-1、遍歷所有點云簇qi，篩選出符合待識別絕緣子片特征的點云簇集合，并按距離雷達由近及遠的順序進行排序，得到絕緣子片點云簇集合Qv； S4-2、計算絕緣子片點云簇集合Qv中相鄰絕緣子片qi,qi+1的中心qci,qci+1之間的歐式距離，按閾值dp合并屬于同一絕緣子片組的點云簇并記首片絕緣子的位姿qci,qni為該組絕緣子的位姿，其中dp參考目標絕緣子兩片之間的距離設定，最終得到所有符合條件的絕緣子片組。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京國電富通科技發展有限責任公司，其通訊地址為：100070 北京市豐臺區南四環西路188號六區14號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。