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龍圖騰網獲悉北京航空航天大學申請的專利一種基于軌道預報的運載火箭入軌軌跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115494727B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210972843.2，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于軌道預報的運載火箭入軌軌跡規劃方法是由張冉;李惠峰;郝澤明設計研發完成，并于2022-08-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于軌道預報的運載火箭入軌軌跡規劃方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于軌道預報的運載火箭入軌軌跡規劃方法，其具體步驟如下：一、基于軌道預報建立運載貨架入軌飛行問題模型；二、建立運載火箭入軌凸優化子問題；三、給定初始猜想、迭代求解運載火箭入軌凸優化子問題。通過以上步驟，本發明可以實現運載火箭入軌軌跡規劃，該方法可在線應用，達到了較好的穩定性和普適性，該方法科學，工藝性好，具有廣闊推廣應用價值。

本發明授權一種基于軌道預報的運載火箭入軌軌跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于軌道預報的運載火箭入軌軌跡規劃方法，其特征在于，具體步驟如下： 步驟一、基于軌道預報建立運載貨架入軌飛行問題模型； 根據任務需求，確定運載火箭入軌飛行的推滑推飛行模式，采用軌道預報公式對滑行段飛行進行描述，建立運載火箭入軌最優控制問題模型； 步驟二、建立運載火箭入軌凸優化子問題； 根據步驟一建立的運載火箭入軌最優控制問題模型，通過線性化方法將其轉化為運載火箭入軌凸優化子問題； 步驟三、給定初始猜想、迭代求解運載火箭入軌凸優化子問題； 在步驟一中,推滑推飛行模式是運載火箭入軌飛行過程中兩次全推段的飛行時間與滑行段飛行時間； 在步驟一中，軌道預報公式為： 式中r0與v0分別為滑行段起始時刻的位置、速度，rc與vc分別為滑行段起始時刻的位置、速度，μ為地球引力常數，β為歸一化滑行段飛行時間； 在步驟一中，運載火箭入軌最優控制問題模型為： 式中rl與vl分別為全推段運載火箭的位置、速度，ul為全推段運載火箭的推力加速度，al為全推段火箭允許的最大推力加速度，gl為全推段火箭所受的重力加速度，t1,0與t2,0分別為兩個全推段的起始飛行時刻，t1,f與t2,f分別為兩個全推段的飛行時間，h1,f與h2,f分別為兩個全推段終端運載火箭所處的軌道面法向量，h1,set與h2,set分別為任務給定的兩個全推段終端對應的軌道面法向量，κ1與κ2分別為兩個全推段終端運載火箭的動量矩矢量模值，L1,f與L2,f分別為兩個全推段終端運載火箭拉普拉斯矢量，L1,set與L2,set分別為任務給定的兩個全推段終端對應的拉普拉斯矢量，rp為運載火箭當前狀態對應軌道的近地點高度，rp,set為任務給定的終端近地點高度，r1,0與v1,0為運載火箭的初始位置與速度，γ為懲罰因子； 在步驟二中運載火箭入軌凸優化子問題為： 式中Nl為兩個全推段對應的離散點數量，xl,k,l＝1,2,k＝1,…,Nl+1為兩個全推段運載火箭的狀態，xc與xc分別為滑行段運載火箭的狀態，為初始猜想，F為虛擬控制變量，γ1、γ2、γ3為懲罰因子，η為鄰近算子，C、D、Hx,1、Hx,2、Lx,1、Lx,2、H1、H2、L1、L2、Rx,2、R為通過線性化方法產生的線性化參數,Al、Bl,1、Bl,2為狀態轉移矩陣； 在步驟三中，初始猜想是對運載火箭兩個全推段和滑行段終端狀態的猜測以及重力加速度序列gl。

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