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龍圖騰網獲悉河北工業大學申請的專利一種自適應調節重物質心的剛性背負外骨骼獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115213872B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210982639.9，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種自適應調節重物質心的剛性背負外骨骼是由張建軍;李希源;戚開誠;郭士杰;艾存金;宋井科設計研發完成，并于2022-08-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自適應調節重物質心的剛性背負外骨骼在說明書摘要公布了：本發明為一種自適應調節重物質心的剛性背負外骨骼，包括上身背負部分、承重板和驅動機構，上身背負部分包括主機架和上身綁縛部分，兩個驅動機構對稱設置在主機架的兩側；所述驅動機構包括大腿綁縛桿、連桿、三角架、滑動桿和滑塊；主機架側面的前端與大腿綁縛桿的上端轉動連接，主機架側面的后端與三角架的第一頂點轉動連接，連桿的一端與三角架的第二頂點轉動連接，連桿的另一端與大腿綁縛桿的中部轉動連接，三角架的第三頂點轉動連接有滑塊；滑動桿的上端插裝在主機架側面的后端，滑動桿的上端與承重板的中部接觸而不固定，滑動桿的下端設有與滑塊配合的水平滑槽，滑塊能夠在水平滑槽內往復滑動。在負重行走過程中，外骨骼能夠減小重物的振蕩，以緩解人體上肢疲勞。

本發明授權一種自適應調節重物質心的剛性背負外骨骼在權利要求書中公布了：1.一種自適應調節重物質心的剛性背負外骨骼，包括上身背負部分、承重板和驅動機構，上身背負部分包括主機架和上身綁縛部分；兩個驅動機構對稱設置在主機架的兩側，承重板位于主機架的后側；其特征在于， 所述驅動機構包括大腿綁縛桿、連桿、三角架、滑動桿和滑塊；主機架側面的前端與大腿綁縛桿的上端轉動連接，主機架側面的后端與三角架的第一頂點轉動連接，連桿的一端與三角架的第二頂點轉動連接，連桿的另一端與大腿綁縛桿的中部轉動連接，三角架的第三頂點轉動連接有滑塊；滑動桿的上端插裝在主機架側面的后端，滑動桿的上端與承重板的中部接觸而不固定，滑動桿的下端設有與滑塊配合的水平滑槽，滑塊能夠在水平滑槽內往復滑動；大腿綁縛桿、主機架與大腿綁縛桿和三角架兩個連接點之間的部分、三角架第一頂點與第二頂點之間的部分、連桿共同構成四桿機構，滑動桿和滑塊構成正弦機構，三角架作為正弦機構的動力源；在人體負重行走過程中，在四桿機構的作用下，滑動桿沿著主機架上、下往復移動，使承重板上、下往復移動，以減小重物質心的振蕩； 對于支撐腿而言，在步態周期的雙支撐相末期，大腿綁縛桿轉動至人體前側，滑塊位于滑動桿的水平滑槽前端，此時滑動桿位于上止點，重物位于最高點；在步態周期的單支撐相中期，大腿綁縛桿直立，滑塊位于滑動桿的水平滑槽的中間位置，此時滑動桿位于下止點，重物位于最低點；在步態周期的雙支撐相初期，大腿綁縛桿轉動至人體后側，滑塊位于滑動桿的水平滑槽后端，此時滑動桿回到上止點，重物回到最高點； 所述主機架呈L型，包括底部支架和位于底部支架之上的弧形背板；底部支架上設有承重板引導桿，承重板套裝在承重板引導桿上，承重板能夠沿著承重板引導桿上、下往復移動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北工業大學，其通訊地址為：300130 天津市紅橋區丁字沽光榮道8號河北工業大學東院330#；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。