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龍圖騰網獲悉上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司申請的專利手術器械導引方法、手術機器人和介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115252140B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211019900.1，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權手術器械導引方法、手術機器人和介質是由請求不公布姓名;袁帥設計研發完成，并于2022-08-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術器械導引方法、手術機器人和介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種手術器械導引方法、手術機器人和存儲介質，該方法包括：獲取待導引手術器械的當前位姿信息和目標位姿信息，其中，目標位姿位于內窺鏡的當前視野內；根據內窺鏡采集的術中圖像以及待導引手術器械的當前位姿信息和目標位姿信息，規劃待導引手術器械的運動路徑，以使得待導引手術器械能夠在不發生碰撞的條件下運動至目標位姿；根據待導引手術器械的運動路徑，控制待導引手術器械進行相應運動。該手術機器人包括控制器和機械臂，控制器配置為實現該手術器械導引方法。本發明不僅可以有效引導位于內窺鏡的視野外的手術器械移動至內窺鏡的視野內，而且可以保證該手術器械在移動過程中不會發生碰撞。

本發明授權手術器械導引方法、手術機器人和介質在權利要求書中公布了：1.一種可讀存儲介質，應用于手術機器人，其特征在于，所述可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，實現下述步驟： 獲取待導引手術器械的當前位姿信息和目標位姿信息，其中，目標位姿位于內窺鏡的當前視野內，當前位姿位于所述內窺鏡的當前視野外； 根據所述內窺鏡采集的術中圖像以及所述待導引手術器械的當前位姿信息和目標位姿信息，規劃所述待導引手術器械的運動路徑，以使得所述待導引手術器械能夠在不發生碰撞的條件下運動至所述目標位姿； 根據所述待導引手術器械的運動路徑，控制所述待導引手術器械進行相應運動； 所述根據所述內窺鏡采集的術中圖像以及所述待導引手術器械的當前位姿信息和目標位姿信息，規劃所述待導引手術器械的運動路徑，包括： 獲取所述內窺鏡所采集的歷史術中圖像； 判斷是否能夠根據所述歷史術中圖像，規劃所述待導引手術器械的運動路徑； 若否，則通過以下步驟規劃所述待導引手術器械的運動路徑： 將所述內窺鏡的當前視野作為初始視野，對所述內窺鏡的視野進行調節直至所述待導引手術器械位于所述內窺鏡的視野內，并獲取所述內窺鏡在各個視野下所采集的實時術中圖像； 根據所述實時術中圖像以及所述待導引手術器械的當前位姿信息和目標位姿信息，規劃所述待導引手術器械的運動路徑； 若是，則根據所述歷史術中圖像以及所述待導引手術器械的當前位姿信息和目標位姿信息，規劃所述待導引手術器械的運動路徑； 在根據所述待導引手術器械的運動路徑，控制所述待導引手術器械進行相應運動之前，還執行下述步驟： 將所述內窺鏡的視野調回至所述初始視野。

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