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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)蕪湖機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院申請的專利一種動態(tài)路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115790630B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211477122.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/34；該發(fā)明授權(quán)一種動態(tài)路徑規(guī)劃方法是由陳雙;曹雛清;趙立軍;孫龍龍;鄭亮;江亮;孟超設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-11-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種動態(tài)路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種動態(tài)路徑規(guī)劃方法，如下步驟：S1、獲取當(dāng)前待裝車托盤在廂式集裝箱內(nèi)排布位置的行號m1及列號n1，確定待裝車托盤的在局部坐標(biāo)系下的位姿S2、將當(dāng)前位姿轉(zhuǎn)換至全局坐標(biāo)系下，獲取當(dāng)前待裝車托盤的目標(biāo)位姿S3、實時規(guī)劃待機位置到終點位置的行駛路徑，激光叉車行駛至終點位置時托盤以目標(biāo)位姿放置于廂式集裝箱內(nèi)。通過獲取各個托盤在全局坐標(biāo)系下的位姿，并實時規(guī)劃待機位置到對應(yīng)托盤放置位置的行駛路徑，進(jìn)而通過激光叉車即可實現(xiàn)廂式集裝箱的自動裝車。

本發(fā)明授權(quán)一種動態(tài)路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種動態(tài)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法具體包括如下步驟： S1、獲取當(dāng)前待裝車托盤在廂式集裝箱內(nèi)排布位置的行號m1及列號n1，確定待裝車托盤在局部坐標(biāo)系下的位姿 S2、將當(dāng)前位姿轉(zhuǎn)換至全局坐標(biāo)系下，獲取當(dāng)前待裝車托盤在全局坐標(biāo)系下的目標(biāo)位姿 S3、實時規(guī)劃待機位置到終點位置的行駛路徑，激光叉車行駛至終點位置時，托盤以目標(biāo)位姿放置于廂式集裝箱內(nèi)； 行駛路徑的規(guī)劃方法具體如下： 在月臺點與目標(biāo)位置Pxm1n1,Pym1n1距離較遠(yuǎn)，則行駛路徑的行駛路徑點集為：待機位置點-月臺點-廂式集裝箱入口中心點-廂式集裝箱中間行駛的轉(zhuǎn)折點-廂式集裝箱放貨點的前視調(diào)整點-終點位置； 月臺點P1是激光叉車在裝車前的必經(jīng)過點，其全局位姿Px1,Py1,Pθ1；廂式集裝箱入口中心點P2的局部坐標(biāo)位姿對應(yīng)全局坐標(biāo)系下的位姿Px2,Py2,Pθ2；廂式集裝箱中間行駛的轉(zhuǎn)折點P3的局部坐標(biāo)為對應(yīng)全局坐標(biāo)系下的位姿Px3,Py3,Pθ3；廂式集裝箱放貨點的前視調(diào)整點P4局部坐標(biāo)為對應(yīng)的全局坐標(biāo)系下的位姿Px4,Py4,Pθ4；廂式集裝箱內(nèi)的終點位置P5，在激光叉車的中心處于終點位置時，托盤中心在全局坐標(biāo)系下的位姿為Pxm1n1,Pym1n1,Pθm1n1。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué)蕪湖機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院，其通訊地址為：241000 安徽省蕪湖市鳩江區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)神州路17號，國家工業(yè)機器人產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心園區(qū)辦公樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。